第八章全数字摄影测量基础.ppt

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(1)计算各像元的兴趣值 IV 在以像素(c,r)为中心的w×w的影像窗口中(如5×5的窗口),计算图1所示四个方向相邻像素灰度差的平方和: 第29页,共79页,编辑于2022年,星期一 (2)给定一经验阈值,将兴趣值大于阈值的点作为候选点。 综上所述,Moravec算子是在四个主要方向上,选择具有最大――最小灰度方差的点作为特征点。 (3)选取候选点中的极值点作为特征点。 第30页,共79页,编辑于2022年,星期一 5 5 5 5 5 5 5 5 5 20(1,1) 5 5 0 5 10 5 0 0 0 1 5 5 5 5 IV=225 IV=16 IV=0 IV=26 IV=0 IV=50 第31页,共79页,编辑于2022年,星期一 * Harris算子 (k – empirical constant, k = 0.04-0.06) 第32页,共79页,编辑于2022年,星期一 0 2 2 3 2 0 0 1 2 3 8 0 2 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 6 7 3 1 1 0 0 0 0 2 8 8 0 0 0 1 0 0 0 0 1 3 -1.5 -3 0.5 0 0 0.5 0.5 0 x y -1 -1 -1.5 -0.5 0.5 -0.5 -1 -3.5 0.5 -0.5 第33页,共79页,编辑于2022年,星期一 第34页,共79页,编辑于2022年,星期一 3、最小二乘影像相关 2450013 2450001 2464142 2464026 2450001 2465015 2449087 2449087 2465015 2450013 2464142 2464026 同名点号 x1 y1 x2 y2 左右视差 (x1-x2) 上下视差 (y1-y2) 2464026 5314.000 1973.000 1004.409 2062.300 4309.591 -89.300 2464142 5875.000 9493.000 1752.278 9553.167 4122.722 -60.167 2450013 6418.731 6434.500 2226.192 6505.100 4192.539 -70.600 x y x y 第35页,共79页,编辑于2022年,星期一 A a1 a2 S1 S2 问题的提出:在前述的影像匹配方法中没有考虑到影像灰度的系统变形情况,LSM就是在影像匹配的数字模型中引入系统变形参数,按最小二乘原则解求变形参数。充分利用了影像窗口内的信息进行平差计算,使影像匹配可以达到1/10甚至1/100像素的高精度。(也称为高精度影像匹配或高精度影像相关) 第36页,共79页,编辑于2022年,星期一 最小二乘影像匹配 德国Ackermann教授提出了一种新的影像匹配方法——最小二乘影像匹配(Least Squares Image Matching) 影像匹配可以达到1/10甚至1/100像素的高精度 优点如下 第37页,共79页,编辑于2022年,星期一 最小二乘影像匹配中可以非常灵活地引入各种已知参数和条件,从而可以进行整体平差。 同时解决“多点”影像匹配或“多片”影像匹配 引入“粗差检测”,从而大大地提高影像匹配的可靠性 第38页,共79页,编辑于2022年,星期一 最小二乘影像匹配原理 影像灰度的系统变形:产生影像灰度分布之间的差异。 (1)辐射畸变:大气辐射的影响及影像数字化误差等。 (2)几何畸变:影像的各种畸变及地形高差的影响等。 第39页,共79页,编辑于2022年,星期一 第40页,共79页,编辑于2022年,星期一 第41页,共79页,编辑于2022年,星期一 第42页,共79页,编辑于2022年,星期一 “灰度差的平方和最小” 仅仅认为影像灰度只存在偶然误差 最小二乘影像匹配的数学模型 第43页,共79页,编辑于2022年,星期一 按?vv=min原则进行影像匹配的数字模型。若在此系统中引入系统变形的参数,按 ?vv=min的原则,解求变形参数,就构成了最小二乘影像匹配系统。 灵活,可靠和高精度是优点, 缺点是,如当初始值不太准时,系统的收敛性等问题有待解决。 第44页,共79页,编辑于2022年,星期一 影像灰度的系统变形:产生影像灰度分布之间的差异。 辐射畸变: 几何畸变: 第45页,共79页,编辑于2022年,星期一 第46页,共79页,编辑于2022年,星期一 第47页,共79页,编辑于2022年,星期一 0 0 0 0 2 0 4 6 8 0 0 2 0 10 0 0 2 4 6 0 0 0 0 4 0 x1 y1 8 2 1 11 5 5 4 7 8 9 4

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