哈尔滨工业大学《机械系统设计》课件-第3-5章 执行系统设计.pptxVIP

第三章 执行系统设计;图3.1 卧式车床主轴;图3.2 手爪平行开闭式机械手结构示意图; 以上两例中的执行系统都是由纯机械结构组成的。随着科学技术的发展，执行系统的组成也在不断地发生变化： 一方面由于机械的含义在不断地扩展，如电子、电器、光学、液体、气体等也可以直接与纯机械结构结合，组成较先进的机电、机光、机液等执行机构； 另一方面又由于传动系统变得越来越简单，有时一个机构可以既是传动系统又是执行系统，如连杆机构的应用，所以，执行系统可以由一个简单的结构来组成，也可以由一些基本结构组合成的复杂机构来组成。这主要视系统的功能来决定。 ;二、执行系统的功能;执行系统的功能（示例1）;执行系统的功能（示例2）;三、执行系统的分类;按执行系统中执行机构的相互联系情况 ;3.2 执行系统设计;一、执行轴机构的设计（简介）; 图3.9 主轴前端结构 1—螺钉 2—环形锁紧盘 3—主轴前端 4—拨盘或卡盘 5 —螺母 6 —双头螺栓 ;例：万能外圆磨床砂轮架主轴结构; 例：万能外圆磨床砂轮架主轴结构;二、导轨设计（简介）; 开式导轨 闭式导轨 ;3、导轨的基本要求：;导轨的设计主要有下列内容： 根据工作情况选择合适的导轨类型； 根据导向精度要求及制造工艺性，选择导轨的截面形状； 选择合适的导轨材料、热处理及精加工方法； 确定导轨的结构尺寸，进行压强和压强分布的验算 设计导轨磨损后的补偿及间隙调整装置； 设计良好的防护装置及润滑系统。 ;5、导轨间隙的调整 —平镶条;5、导轨间隙的调整 — 楔形镶条;5、导轨间隙的调整 — 压板;;一、传动系统的类型;1.无级变速传动系统;有级变速：在变速范围内不能连续地变换，属于有级变速。;3.固定传动比的传动系统 ;1.独立驱动传动系统 (1) 只有一个执行件； (2) 有多个运动不相关的执行件； (3)数控机械系统。;2 集中驱动传动系统 ;二、传动系统的组成;拓展内容：常用传动;1、行星齿轮传动 ;1、行星齿轮传动 ; 常见行星齿轮传动的类型和性能 差动轮系可以把两个给定运动合成起来﹐也可把一个给定运动按照要求分解成两个基本件的运动。 行星齿轮传动应用广泛﹐并可与无级变速器﹑液力耦合器和液力变矩器等联合使用﹐进一步扩大使用范围。 ;(1) 齿圈固定，太阳轮主动，行星架被动 ;(2) 齿圈固定，行星架主动，太阳轮被动 ;(3) 太阳轮固定，齿圈主动，行星架被动 ;(4) 太阳轮固定，行星架主动，齿圈被动 ;(5) 行星架固定，太阳轮主动，齿圈被动 ;(6) 行星架固定，齿圈主动，太阳轮被动 ;(7) 把三元件中任意两元件接合为一体的情况 ;2、摆线针轮行星传动 ;2、摆线针轮行星传动 ;2、摆线针轮行星传动 ;3、谐波齿轮传动 ;; 在波发生器转动一周期间，柔轮上一点变形的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的，称为波数。常用的有两波和三波。为了有利于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的齿数差应等于波发生器波数（即波发生器上的滚轮数）的整倍数，通常取作等于波数。由于在谐波齿轮传动过程中，柔轮与刚轮的啮合过程与行星齿轮传动类似，其传动比可按周转轮系的计算方法求得。 ;优点： 传动比大、范围宽（一级传动比范围为50 - 500，二级传动可达2500-250000），且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率； 结构简单、体积小、重量轻（与一般齿轮减速器相比，零件可减少约50 %，体积可减少20%-50%）； 承载能力强、传动平稳、运动精度高； 能实现密封空间的运动传递。 ? 缺点： 是柔轮易发生疲劳损坏，起动力矩大。 ? 近年来谐波齿轮传动技术发展十分迅速，应用日益广泛。在机械制造、冶金、发电设备、矿山、造船及国防工业（如宇航技术、雷达装置等）中都得到了广泛应用。 ;第五章 支承系统设计;5.1 支承系统的功用和基本要求;机床支承系统;机床支承系统;转台支承系统;并联机器人支承系统;二、支承系统的分类;三、支承系统的基本要求;5.2 支承系统的静刚度;5.2 支承系统的静刚度;5.2 支承系统的静刚度;5.3 支承系统结构设计的注意事项;60;三、合理开孔和加盖;5.3 支承系统结构设计的注意事项;5.4 支撑系统的动态特性;64;5.4 支撑系统的动态特性;5.5 支承系统的热特性;二、提高支承系统热特性的措施;均热：在车床床身B处开一个浅缺口，装主轴箱的A处是主要热源，C处是导轨。这样可使从A处传来的热量分散传至床身各处(如箭头所示)。床身的温度就比较均匀。 ;均热： 图(a)是一台立式矩台平面磨床，由于砂轮电动机的热量经砂轮架接