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室内无人机的低成本的基于视觉的D定位系统会计学第1页/共13页目录前言问题的提出实验结论To DO:第2页/共13页摘要这篇文章主要呈现了一种确定物体在三维坐标系位置的方法，这里的方法是使用两个低成本的摄像头基于视觉的定位，方法的基本构思是利用小孔成像的原理来使一个2D图像中的点转换为3D空间的点。这个方法可以用在室内无人机的定位上，以期为控制和导航提供位置信息。第3页/共13页前言室外无人机GPS,室内基于视觉的定位摄像机的立体视觉、声纳传感器、地标传感等这篇文章主要是用一种低成本的方案来解决室内无人机的定位问题，这种解决方案是基于视觉的，方法是用两个CMUcam摄像头的来追踪物体，再通过算法（基于小孔成像原理）得出其在空间中的位置。再通过四旋翼无人机测试系统的有效性。论文的组织如下，第二部分提出问题，定位系统的设计和为达到追踪物体的输出的构思。第三部分呈现了通过实验结果分析了方法的有效性。第四部分总结了结果。第4页/共13页问题的提出第5页/共13页（1）（7）（2）（3）（8）（4）（9）（5）（6）（10）第6页/共13页第7页/共13页实验结果a=227cm，b=186cm，摄像头焦距f=174.21像素。两个CMUcam都通过Rx/Tx线缆连接到微控制器。微控制器中预先编好了定位算法第8页/共13页定位系统结构第9页/共13页第10页/共13页σXworld=1.08cmσYworld=0.8cmσZworld=1.04cm这个实验不得不限制在两个摄像头的焦点区域，并假设相机的镜头不会产生任何误差。当物体的距离增加，测量的结果会出现很显著的误差第11页/共13页结论本文呈现了一种算法，这种算法只利用简单的小孔成像的原理，通过摄像机的透视投影来定位。开发的基于视觉的低成本的定位系统，它可以以足够的精度确定无人机的位置。这个方法使用CMUcam来追踪颜色并给出追踪像素在图像平面的位置信息。测量误差不足2cm这种方法最后通过实验证明其有效性。第12页/共13页Thanks for listening
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