第1讲 控制系统的构成和分类.ppt

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第1页,共36页,编辑于2022年,星期五 例1 串联型稳压电源 整流 滤波 稳压 又称为电压调节器 voltage regulator 第2页,共36页,编辑于2022年,星期五 因为VO =VI-VR,当VI↑,引起 Vo↑ ,调节 R ↑,则 VR ↑ ,Vo ↓. 如果 IL ↑, 引起Vo ↓,调R↓ ,VR ↓,则Vo ↑.所以调R ,改变VR 使输出电压稳定. 稳压部分 第3页,共36页,编辑于2022年,星期五 实际稳压电路结构 比较 放大 基准 电压 输出 采样 基准是要求的给定值 输出是随时的检测值 比较放大得出控制量 控制晶体管导通程度改变管子两端电压 使输出电压Uo不变。 第4页,共36页,编辑于2022年,星期五 + A + — R3 R1 R2 R 比较 放大 基准 电压 输出 采样 第5页,共36页,编辑于2022年,星期五 例2 热水供应系统的自动控制 第6页,共36页,编辑于2022年,星期五 飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力u(t),以使飞船在月球表面实现软着陆,要求发动机推力的控制规律,并使燃料的消耗最少。 设飞船质量为m(t),高度为h(t),垂直速度为v(t),发动机推力为u(t),月球表面的重力加速度为常数g。设不带燃料的飞船质量为M, 初始燃料的总质量为F.初始高度为h0,初始的垂直速度为v0,那么飞船的运动方程式可以表示为: 初始条件 终端条件 约束条件 达到最大值 例3 月球软着落问题 0速度到地面 第7页,共36页,编辑于2022年,星期五 1.2 自动控制系统的基本结构: 四部分五个量 自动控制系统的基本结构 设定值 r ﹣ 控制器 执行器 被控对象 测量、变送 被控变量 y 反馈量 偏差 e 控制变量 u 第8页,共36页,编辑于2022年,星期五 控制系统的基本组成 被控对象:被控制的目标对象部分 控制器 : 根据一定的控制规律得出控制量的部分 执行器: 按控制量直接推动被控对象的部分。 测量反馈:测量被控制的量并转换和送回与要求比较; 给定量: 给出的与期望被控量相对应的系统输入量。 被控制量 期望按照目标要求变化的系统输出量。 偏差: 实际测量值和期望值之间的误差。 控制量: 控制器输出的量值。 反馈量: 经测量和变换送回输入端的量值。 比较环节:把测量元件检测的被控量实际值与给定 元件给出的参量进行比较,求出偏差。 第9页,共36页,编辑于2022年,星期五 1 自动控制 通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 2系统 由一些元、部件有机构成的具有一定功能的整体。 3 信息 伴随任何事物及其运动过程的一种可记录形式。 第10页,共36页,编辑于2022年,星期五 给定值 输出量 典型开环控制的方框图 控制器 被控制 对象 扰动 输出量 受控对象 控制装置 (电源 ) 输入量 (温度) 扰动量 开关 电炉恒 温箱 加热电 阻丝 炉温开环控制系统方框图 1.3 开环和闭环控制 第11页,共36页,编辑于2022年,星期五 控制方式: 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 开环控制系统特点: 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. 第12页,共36页,编辑于2022年,星期五 例: 直流电动机转速开环控制系统。  输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统 第13页,共36页,编辑于2022年,星期五 闭环控制 图示: 人工电动机转速闭环控制系统 反馈 第14页,共36页,编辑于2022年,星期五 控制任务:保持工作机械恒速运行. 控制过程的一种描述: 第15页,共36页,编辑于2022年,星期五 反 馈: 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈: 反馈的结果削弱使原输入信号的效果 典型闭环系统方框图 第16页,共36页,编辑于2022年,星期五 闭环控制: 是指控制器与控制对象之间既有顺向 作用有反向联系的控制过程。 特点: 输出影响输入,所以能削弱或抑制干扰;低精度元件可组成高精度系统;因为可能发生超调,振荡,所以稳定性很重要 第17页,共36页,编辑于2022年,星期五 瓦特(James wat)发明的飞球调节器,控

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