第2章 控制系统的数学模型.ppt

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5.微分环节   微分是积分的逆运算,按传递函数的不同,微分环节可分为三种:理想微分环节、一阶微分环节(也称为比例加微分环节)和二阶微分环节。相应的微分方程为 : 相应的传递函数为: 第30页,共76页,编辑于2022年,星期五 6.延迟环节 延迟环节又称为纯滞后环节、时滞环节。其输出信号比输入信号迟后一定的时间。就是说,延迟环节的输出是一个延迟时间?后,完全复现输入 信号,即  式中 ? ——纯延迟时间。 单位阶跃输入时,延迟环节的输出响应如右图示. 根据拉氏变换的延迟定理,可得延迟环节的传递函数为: 第31页,共76页,编辑于2022年,星期五 典型环节数学模型注意三点: (1)系统的典型环节是按数学模型的共性去建立的,它与系统中采用的元件不是一一对应的。 (2)分析或设计控制系统必先建立系统或被控对象的数学模型,将其与典型环节的数学模型对比后,即可知其由什么样的典型环节组成。将有助于系统动态特性的研究和分析。 (3)典型环节的概念只适用于能够用线性定常数学模型描述的系统。 第32页,共76页,编辑于2022年,星期五 框图与信号流图方法是自动控制系统的两种图形研究方法,是分析系统的有力工具。 一.框图的基本概念 1.控制系统的方框图又称为方块图或结构图,是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。   它用一个方框表示系统或环节,如上图所示。框图的一端为输入信号r(t),另一端 是 经 过 系统或环节后的输出信号c(t),图中箭头指向表示信号传递的方向。方框中用文字表示系统或环节,也可以填入表示环节或系统输出和输入信号的拉氏变换之比-----传递函数,这是更为常用的框图。 第五节 框图及其化简方法 第33页,共76页,编辑于2022年,星期五 六种典型环节的框图如下: 第34页,共76页,编辑于2022年,星期五 (1)方块(Block Diagram):表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 G ( s ) R ( s ) C ( s ) 图2-12 方块图中的方块 信号线 方块 r ( t ) c ( t ) 二. 框图元素 第35页,共76页,编辑于2022年,星期五 (2)比较点(合成点、综合点)Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加,“-”表示相减。“+”号可省略不写。 + Υ 1 Υ 1 + Υ 2 Υ 2 + - ) ( ) ( 2 1 s R s R - ) ( 1 s R ) ( 2 s R Υ 1 Υ 1 - Υ 2 + Υ 3 Υ 2 - Υ 3 注意:进行相加减的量,必须具有相同的量纲。 图 2-13 第36页,共76页,编辑于2022年,星期五 (3)分支点(引出点、测量点)Branch Point 表示信号测量或引出的位置 (4)信号线:带有箭头的直线,箭头表示信号的流向,在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 第37页,共76页,编辑于2022年,星期五 前向通路传递函数——假设N(s)=0 ,打开反馈后,输出C(s)与R(s)之比。等价于C(s)与误差E(s)之比 反馈回路传递函数 ——假设N(s)=0, 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比。 + + H ( s ) - + R ( s ) E ( s ) B ( s ) N ( s ) 打 开 反 馈 ) ( 1 s G ) ( 2 s G C ( s ) 图2-15 反馈控制系统框图 三. 几个基本概念及术语 第38页,共76页,编辑于2022年,星期五 开环传递函数 Open-loop Transfer Function—— 假设N(s)=0,主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 从上式可以看出,系统开环传递函数等于前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数之乘积。 第39页,共76页,编辑于2022年,星期五 闭环传递函数 Closed-loop Transfer Function—— 假设N(s)=0,输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 推导:因为 右边移过来整理得 即 请记住 ** 第40页,共76页,编辑于2022年,星期五 误差传递函数—— 假设N(s)=0,误差信号E(s)与输入信号R(s) 之比 。 代入上式,消去G(s)即得: 将 ** 第41页,共76页,编辑于2022年,星期五 - N ( s ) C ( s ) H ( s ) ) ( 2 s G ) ( 1 s G 图2-16 输出对扰动的结构 利用公式**,直接可得: 输出对扰

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