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二自由度陀螺对外加力矩响应的总结 外 加 力 矩 二 自 由 度 陀 螺 仪 动态响应(双轴) 章动 静态响应(同轴) 等效 弹簧 静态响应(正交轴) 进动 第三十页,共四十二页。 第二章 惯性传感器 第一页,共四十二页。 机械转子式陀螺仪的概述 陀螺的基本部件 陀螺转子(Rotator) 内、外框架(Gimbal)(支承部件) 附件(电机、力矩器、传感器等) 陀螺的分类(机械转子式) 二自由度(Two-Degree-of-Freedom) 单自由度(Single-Degree-of-Freedom)(速率 、积分) 第二页,共四十二页。 二自由度陀螺仪进动性 进动性(Proceeding) 转子没有旋转时,给陀螺悬挂重物 第三页,共四十二页。 进动的规律 进动性:陀螺仪受到外力矩时,转子自转轴的转动方向与外力矩方向相垂直的现象 进动、进动角速度 第四页,共四十二页。 用动量矩定理解释进动:近似推导 动量矩定理 H 的近似表示: 动量矩定理 + 苛氏定律 此即二自由度陀螺仪的进动方程 第五页,共四十二页。 进动角速度的方向和大小 进动角速度的方向:最短路径法则 (H 沿最短路径趋向 M) 进动角速度的大小:根据 M = ω×H,写成标量形式: M = ω·H·sinθ 因此 ω = M /(H·sinθ) 进动角速度大小与外力矩的大小成正比,与转子的动量矩的大小成反比。 第六页,共四十二页。 陀螺动力效应:陀螺力矩 外加力矩 陀螺力矩(Gyro Torque):反作用力矩 陀螺力矩的方向判断 陀螺力矩的作用对象 第七页,共四十二页。 陀螺动力(稳定)效应,对外框架有效 第八页,共四十二页。 陀螺动力(稳定)效应,对内框架无效 第九页,共四十二页。 定轴性;漂移、章动 二自由度陀螺仪的定轴性 二自由度陀螺仪具有抵抗干扰力矩,力图保持其自转轴相对惯性空间方位不变的特性(定轴性、或稳定性)。 定轴性的相对性(一):陀螺漂移 ωd = Md / H 定轴性的相对性(二):章动(Nutation)现象 陀螺受冲击力矩时,自转轴将在原来的空间方位附近作锥形振荡运动 第十页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:初步分析 从定性到定量:引入坐标系 外、内框架和转子坐标系 任务:描述当沿着内外框架轴施加力矩时,陀螺框架角α、β的变化规律 方法:动量矩定理 + 苛氏定律 第十一页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:矢量表示 转子的绝对角速度:分解表示 内框架坐标系的牵连角速度: 转子相对内框架的角速度: 转子的绝对角速度: 转子的动量矩: 第十二页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:推导 根据动量矩定理和苛氏定律 其中 第十三页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:合并简化 对每个坐标分量,分别写出方程 以上称变态欧拉动力学方程 实际的陀螺中,一般赤道转动惯量 Jx = Jy,由第三式可得 陀螺稳态工作时,Mz = 0,因此 对前两式,忽略角速度高阶小量,得到简化方程 关于框架角速度和外加力矩的方向 第十四页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:角速度投影 两种角速度的关系 内框架坐标系 x y z 的ω等于两个欧拉角速度的矢量和 根据投影 代入简化方程,得到 求导式展开,忽略高阶小量,得到 第十五页,共四十二页。 二自由度陀螺 运动方程:力矩投影 力矩的变换 代入上式,得到 实际β角很小,上式简化成 上式称为陀螺仪的技术方程。 技术方程的物理意义(惯性力矩和进动力矩) 第十六页,共四十二页。 二自由度陀螺 系统模型:拉氏变换 二自由度陀螺仪的技术方程 拉氏变换 整理 当初始条件都为零,得到 第十七页,共四十二页。 二自由度陀螺 系统模型:系统方块图 拉氏变换方程 改写方程,画出系统方块图 每个力矩都同时引起陀螺仪的两种运动,陀螺力矩起耦合作用 第十八页,共四十二页。 二自由度陀螺 系统模型:传递函数 由拉氏变换方程求解两个框架角α、β ,得到 由此可以得到从 Mx1、My 分别到α和β的四个传递函数 改写分母项 固有振荡频率 第十九页,共四十二页。 二自由度陀螺 脉冲响应:输入输出 冲击力矩的数学模型:脉冲函数,数值极大,时间极短,对时间的积分是一个有限值 代入系统的拉氏变换模型: 求解α(s) 和β(s),得到 其中 第二十页,共四十二页
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