四相步进电机原理图及程序.docx

四相步进电机原理图 本文先介绍该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软、硬件设计。 步进电机的工作原理 该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图 1 是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 图 1 四相步进电机步进示意图 开始时，开关SB 接通电源，SA、SC、SD 断开，B 相磁极和转子0、3 号齿对齐，同时，转子的 1、4 号齿就和C、D 相 绕组磁极产生错齿，2、5 号齿就和D、A 相绕组磁极产生错齿。 当开关SC 接通电源，SB、SA、SD 断开时，由于C 相绕组的磁力线和 1、4 号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4 号齿和C 相绕组的磁极对齐。而 0、3 号齿和A、B 相绕组产生错齿，2、5 号齿就和A、D 相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D 四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D 方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图2.a、b、c 所示： 单 四 拍 b. 双 四拍 c 八拍 图 2.步进电机工作时序波形图 基于AT89C2051 的步进电机驱动器系统电路原理步进电机驱动器系统电路原理如图 3： 图 3 步进电机驱动器系统电路原理图 AT89C2051 将控制脉冲从P1 口的P1.4~P1.7 输出，经74LS14 反相后进入 9014，经 9014 放大后控制光电开关，光电隔离后，由功率管TIP122 将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组。使步进电机随着不同的脉冲信号分别作正转、反转、加速、减速和停止等动作。图中L1 为步进电机的一相绕组。AT89C2051 选用频率 22MHz 的晶振，选用较高晶振的目的是为了在方式 2 下尽量减小AT89C2051 对上位机脉冲信号周期的影响。 图 3 中的RL1~RL4 为绕组内阻，50Ω 电阻是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件。D1~D4 为续流二极管， 使电机绕组产生的反电动势通过续流二极管（D1~D4）而衰减掉，从而保护了功率管TIP122 不受损坏。 在 50Ω 外接电阻上并联一个 200μF 电容，可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，提高了步进电机的高频性能。与续流二极管串联的 200Ω 电阻可减小回路的放电时间常数，使绕组中电流脉冲的后沿变陡，电流下降时间变小，也起到提高高频工作性能的作用。 软件设计 该驱动器根据拨码开关KX、KY 的不同组合有三种工作方式供选择： 方式 1 为中断方式：P3.5(INT1)为步进脉冲输入端，P3.7 为正反转脉冲输入端。上位机(PC 机或单片机)与驱动器仅以 2 条线相连。 方式 2 为串行通讯方式：上位机(PC 机或单片机)将控制命令发送给驱动器，驱动器根据控制命令自行完成有关控制过程。 方式 3 为拨码开关控制方式：通过 K1~K5 的不同组合，直接控制步进电机。 当上电或按下复位键KR 后，AT89C2051 先检测拨码开关KX、KY 的状态，根据KX、KY 的不同组合，进入不同的工作方式。以下给出方式 1 的程序流程框图与源程序。 在程序的编制中，要特别注意步进电机在换向时的处理。为使步进电机在换向时能平滑过渡，不至于产生错步，应在每一步中设置标志位。其中 20H 单元的各位为步进电机正转标志位;21H 单元各位为 反转标志位。在正转时，不仅给正转标志位赋值，也同时给反转标志位赋值;在反转时也如此。这样，当步进电机换向时，就可以上一次的位置作为起点反向运动，避免了电机换向时产生错步。 图 4 方式 1 程序框图方式 1 源程序： MOV 20H,#00H ;20H 单元置初值，电机正转位置指针 MOV 21H,#00H ;21H 单元置初值，电机反转位置指针 MOV P1,#0C0H ;P1 口置初值，防止电机上电短路 MOV TMOD,#60H ;T1 计数器置初值,开中断MOV TL1,#0FFH MOV TH1,#0FFH SETB ET1 SETB EA SETB TR1 SJMP $ ;***********计数器 1 中断程序************ IT1P: JB P3.7,FAN ;电机正、反转指针 ;*************电机正转***************** JB 00H,LOOP0 JB 01H,LOOP1 JB 02H,LOOP2 JB 03H,LOOP3 JB 04H,LO