第07章:最优控制的计算方法.pptVIP

  1. 1、本文档共102页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
(1) 选 ,代入状态方程和协态方程(7-54)、(7-55)、(7-62)和(7-63), 时的计算 可求得 积分可得 第60页,共102页,编辑于2022年,星期五 梯度向量 共轭梯度 。 第61页,共102页,编辑于2022年,星期五 (2) 时 , 用一维寻优来决定。将 代入状态方程(7-54)、(7-55)和协态方程(7-62)、(7-63),得 第62页,共102页,编辑于2022年,星期五 积分得 可求得 的最优值为 于是 第63页,共102页,编辑于2022年,星期五 由(7-62)式 积分上式可得 第64页,共102页,编辑于2022年,星期五 共轭系数 共轭梯度 第65页,共102页,编辑于2022年,星期五 (3) 时,控制量为 同以上步骤,将 代入状态方程和协态方程,求出 对 寻优,可得 ,于是 由 第66页,共102页,编辑于2022年,星期五 所以这个例子只要两步迭代即可得到最优解。一般说来,共轭梯度法比梯度法收敛快,但接近最优解后收敛性仍是较慢的。一个补救办法是重新启动,即找出几个共轭梯度方向 后,令 ,再用(7-50)重新迭代,寻找共轭梯度方向。 可以证明 ,即为最优控制。这只要证明 即可。 第67页,共102页,编辑于2022年,星期五 7.2 间接法 (一)边界迭代法 这个方法的特点是逐步改善对缺少的初始条件的估计,以满足规定的边界条件。它的原理如下。 第68页,共102页,编辑于2022年,星期五 可解出 ,将它表示为 和 的函数,即 利用哈密顿函数H取极小的方法 (7-64) 将所求得的 代入正则方程(7-1),消去正则方程中的 。再引入增广状态 (7-65) 第69页,共102页,编辑于2022年,星期五 设(7-65)式有 个已知初始条件 , 个终端条件已知,设为 和 ,这是混合式的两点边值条件(参见例3-6),用边界迭代法也很易处理。 一般是非线性向量函数。 则正则方程(7-1)可写成 (7-66) 第70页,共102页,编辑于2022年,星期五 显然, 是已知的,设 (7-67) 定义 第71页,共102页,编辑于2022年,星期五 因 未知,用一个估计值 得到的解为 (7-69) 设由 、 出发积分正则方程(7-66),求得解 ,从中抽出 个分量构成 。显然 的值将随 而变,记成 (7-68) 第72页,共102页,编辑于2022年,星期五 定义 则称 和 是 共轭的。 (单位阵)时,共轭就变为通常的正交。 若 中两个向量 和 满足 (7-24) 第28页,共102页,编辑于2022年,星期五 设向量 , 是两两 共轭的,以 为寻找方向,可得共轭梯度法的迭代寻优程序: (7-25) 与梯度法不同处仅在于用共轭梯度 代替负梯度 。问题是如何产生共轭梯度方向 。 第29页,共102页,编辑于2022年,星期五 值由  和  对 共轭的关系来确定,即 (7-26) (7-27)   令 ,即初始时共轭梯度与梯度方向相反、大小相等。以后的共轭梯度可如下递归产生: 第30页,共102页,编辑于2022年,星期五 将(7-26)代入(7-27),得 称为共轭系数。 故 (7-28) 第31页,共102页,编辑于2022年,星期五 用(7-28)式计算 是不方便的,因为要用到二阶导数阵 。由(7-22)和(7-23)知  

文档评论(0)

努力奋斗的小玲 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档