理论力学 达朗贝尔原理与动静法 教学.pptxVIP

第1页/共78页目录达朗贝尔原理惯性力系的简化动静法应用举例定轴转动刚体对轴承的动压力第2页/共78页引言引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动力学问题 —— 达朗贝尔原理。达朗贝尔原理为解决非自由质点系的动力学问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方 法。达朗贝尔原理一方面广泛应用于刚体动力学求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件求解动应力。第3页/共78页工程实例第4页/共78页工程实例爆破时烟囱怎样倒塌第5页/共78页工程实例爆破时烟囱怎样倒塌第6页/共78页达郎贝尔原理第7页/共78页NBQMaFA质点达朗贝尔原理 设质量为m的非自由质点M，在主动力F和约束力N作用下沿曲线运动，该质点的动力学基本方程为或 引入质点的惯性力Q=－ma这一概念，于是上式可改写成 上式表明，在质点运动的每一瞬时，作用于质点的主动力、约束力和质点的惯性力在形式上构成一平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。第8页/共78页质点达朗贝尔原理Q＝－ ma—— 质点的惯性力F + N ＋ Q＝0—— 非自由质点的达朗贝尔原理 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的惯性力，形式上组成平衡力系。第9页/共78页质点达朗贝尔原理F + N ＋ Q＝0非自由质点达朗贝尔原理的投影形式第10页/共78页质点系达朗贝尔原理 上述质点的达朗贝尔原理可以直接推广到质点系。将达朗贝尔原理应用于每个质点，得到n个矢量平衡方程。 这表明，在质点系运动的任一瞬时，作用于每一质点上的主动力、约束力和该质点的惯性力在形式上构成一平衡力系。这就是质点系的达朗贝尔原理。第11页/共78页质点系达朗贝尔原理 对于所讨论的质点系，有n个形式如上式的平衡方程，即有n个形式上的平衡力系。将其中任何几个平衡力系合在一起，所构成的任意力系仍然是平衡力系。根据静力学中空间任意力系的平衡条件，有第12页/共78页质点系达朗贝尔原理 上式表明，在任意瞬时，作用于质点系的主动力、约束力和该点的惯性力所构成力系的主矢等于零，该力系对任一点O的主矩也等于零。 考虑到式上式中的求和可以对质点系中任何一部分进行，而不限于对整个质点系，因此，该式并不表示仅有6个平衡方程，而是共有3n个独立的平衡方程。同时注意，在求和过程中所有内力都将自动消去。 达朗贝尔原理提供了按静力学平衡方程的形式给出质点系动力学方程的方法，这种方法称为动静法。这些方程也称为动态平衡方程。第13页/共78页惯性力系的简化第14页/共78页惯性力系的简化 对于作任意运动的质点系，把实际所受的力和虚加惯性力各自向任意点O简化后所得的主矢、主矩分别记作R、MO和RQ、MOQ，于是，由力系平衡条件，可得由质心运动定理有 R = MaC ,得 即质点系惯性力的主矢恒等于质点系总质量与质心加速度的乘积，而取相反方向。第15页/共78页惯性力系的主矢的简化惯性力系的主矢 惯性力系的主矢等于刚体的质量与刚体质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。第16页/共78页代入又由对任意固定点O的动量矩定理有 ，惯性力系主矩的简化● 对任意固定点得● 对固定轴现将上式两端投影到任一固定轴Oz上， 上式表明：质点系的惯性力对于任一固定点（或固定轴）的主矩，等于质点系对于该点（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。第17页/共78页上的投影表达式以及它在通过质心C的某一平动轴惯性力系的简化● 对质心点 利用相对于质心的动量矩定理，可以得到质点系的惯性力对质心C的主矩表达式● 对质心轴 上式表明：质点系的惯性力对质心（或通过质心的平动轴）的主矩，等于质点系对质心（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。第18页/共78页惯性力系的简化注 意 惯性力系的主矢与刚体的运动形式无关。 惯性力系的主矩与刚体的运动形式有关。第19页/共78页m1Q1a1a2anm2Q2MaCRQmnQn常见惯性力的主失和主矩1、刚体作平动 刚体平移时，惯性力系向质心简化 ●主矢 ●主矩 刚体平移时，惯性力系简化为通过刚体质心的合力。第20页/共78页zε 设质心C的转动半径为rc，则 和 的大小可分别表示为?yOCx常见惯性力的主失和主矩2、刚体做定轴转动具有质量对称平面的刚体绕垂直于对称平面的固定轴转动。 设刚体绕固定轴Oz转动，在任意瞬时的角速度为ω，角加速度为ε。 ●主矢第21页/共78页zε?yOCx常见惯性力的主失和主矩其中 显然，当质心C在转轴上时，刚体的惯性力主矢必为零。第22页/共78页zε?yOCx常见惯性力的主失和主矩 ●主矢 具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化，得到的惯性力系主矢的大小等于刚体质量与质心加速度大