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子结构试验的多自由度力 位移混合控制方法研究 子结构试验的多自由度力-位移混合控制方法研究 　　摘要：现代结构试验通常抽取结构的一部分进行子结构拟静力或拟动力试验，同时对子结构边界进行近似处理，简化加载方案，以期在现有试验条件下满足大比例尺试验的需求。然而，这种方法应用于复杂构件时会带来较大的误差，特别是各向刚度差异很大的构件，由于各自由度之间的耦合效应，以及传统试验装置控制模式和精度的限制，难以实现轴向、剪切、弯曲以及扭转自由度之间的同步协调加载，加载误差严重影响了结构抗震性能评估试验的准确性。针对子结构试验中耦合多自由度同步协调加载问题，利用力一位移混合双闭环控制策略实现多自由度之间的解耦，采用鲁棒性pid控制方法，以减少多自由度同步协调加载过程中试件的材料非线性和加载装置的几何非线性带来的误差，提高子结构试验的精度。通过以某构件的子结构拟动力试验为例验证了所提出的力一位移混合控制方法的可行性和正确性。 　　关键词：多自由度力-位移混合控制;pid鲁棒控制器;子结构拟动力试验;抗震性能;力-位移转换系数 　　中图分类号：tu352.1+1;tb535文献标志码：a文章编号：1004-4523（2020）01-0168-11 　　doi：10.16385/j.cnki.issn.1004-4523.2020.ol019 　　引言 　　由于实验室空问和加载能力的限制，通常采用子结构试验方法研究工程结构的抗震性能，即只对行为复杂、难以把握的部分进行试验。这时能否实现子结构真实的边界条件是准确把握其抗震性能的前提，特别是当前流行的子结构混合试验技术，子结构之问的边界协调更是其中的核心科学问题。然而，子结构边界往往具有多个自由度，比如线性位移、弯曲和扭转等，这些自由度通过受力界面耦合在一起，而各个自由度的力学性能通常相差很大，给物理加载带来困难。其原因一方面在于现有加载装置传感器精度有限，在对大刚度自由度进行位移控制加载时往往造成较大的力误差;另一方面，直线型加载装置需要通过组合才能实现诸如弯曲和扭转的加载，这种几何变换随着结构的变形而变化，即几何非线性问题，这进一步加大了多自由度解耦控制的难度。 　　以往通过力一位移混合控制加载方案解决这一问题，即在大刚度方向采用力控制加载，在刚度较小方向采用位移控制。比如桥墩或混凝土柱等试验，在轴向采用力控制的作动器实现所承担的重力荷载，而在水平方向按照预设的位移履历进行循环往复加载，以研究其在某个轴压比下的抗震能力。轴向和水平自由度在小变形条件下是近似解耦的，即两个方向的加载装置不互相干涉。但在更加复杂的耦合多维边界条件下，加载装置互相干涉，实现多自由度的力一位移混合控制更加困难。 　　文献[6-7]提出了一种力一位移混合控制策略，对一个加载点的各个自由度实现力和位移的混合控制，首先对位移控制自由度发送命令使其达到目标位移，然后采用迭代的方法在力控制自由度上逐步施加位移，使作用力逼近目标力，在迭代过程中采用拟牛顿方法更新试件的刚度矩阵，同时求得位移命令发送给作动器，用这种方法可以实现6个自由度的力一位移混合加载，但力控制和位移控制自由度并不同步，因此对非线性试验体并不能准确实现其加载路径。pan等提出了在主控自由度采用位移控制，其他自由度采用力控制，通过数学迭代保证各个自由度上的力成比例加载。王宇航采用这种力-位移混合控制方法进行了曲线桥墩的弯、剪、扭耦合静力循环往复试验。 　　以上两种方案都需要迭代，由于加载路径问题，不利于非线性试验体的加载。谭晓晶首先针对大刚度试件提出双闭环形式来实现力一位移混合控制。曾聪等和许国山等采用这种方法实现了试件轴向力的力一位移混合控制，但尚未应用于多个耦合自由度的混合控制加载上，且没有考虑加载装置的几何非线性。 　　针对以上问题，本文提出了多自由度力一位移混合控制方法，采用雙闭环控制策略进行解耦，用外环鲁棒控制器消除几何非线性和材料非线性造成的影响。为了验证这种多自由度力一位移混合控制策略的可行性，以含有水平、竖向和弯曲三个平面自由度耦合加载试验为例进行数值仿真和子结构混合试验验证。 　　1力一位移混合解耦控制方法原理 　　多自由度力一位移混合解耦控制的原理如图1所示，以笛卡尔坐标系作为整体坐标系，以作动器的轴向伸缩定义为作动器空问。图1中，将试件在笛卡尔坐标系下各自由度命令y（t）与各自由度的响应反馈yr（t）比较得到误差信号e（t）。误差信号e（t）首先通过鲁棒控制器，（该控制器采用pid方法进行设计以消除各个非线性引起的误差）得到校正后的控制信号u（t），进而通过力一位移转换系数cf得到整体坐标系下的位移命令dc（t），力一位移转换系数cf根据构件初始