《自控原理》课程教学大纲.doc

《自控原理》课程教学大纲 一、教学基本目标 自控原理要求学生理解自动控制系统的基本概念，掌握简单系统的建模方法，掌握对线性定常系统的稳定性/快速性和控制精度的基本分析方法以及设计和校正方法，能熟练使用根轨迹法和频率特性法分析和设计控制系统。通过实验环节加深对基本知识的理解。 二、先修课程： 高等数学，复变函数与积分变换，电路 三、教学基本内容及课时安排 科目 内容 课时 绪论 a) 控制系统的构成 b) 控制系统的设计步骤介绍 3课时 拉普拉斯变换 a) 拉普拉斯变换的基本概念 b) 拉普拉斯反变换 c) 用拉普拉斯求解微分方程 4课时 控制系统的数学模型 a) 传递函数的概念 b) 系统结构图及其化简 c) 信号流图及梅森公式 5课时 控制系统的时域性能分析 a) 系统稳定性的概念及判别 b) 劳斯判据及其应用 c) 一阶系统的时域分析 d) 二阶系统的时域分析 e) 控制系统的稳态误差 10课时 根轨迹 a) 根轨迹的基本条件 b) 绘制根轨迹的法则 c) 依据根轨迹的系统设计 8课时 控制系统的频域性能分析 a) 频率特性的基本概念 b) 奈奎斯特稳定判据及稳定裕量 c) 对数频率特性的基本概念 d) 对数频率特性图的绘制与应用 10课时 反馈控制系统的设计 a) 系统超前校正与滞后校正的基本概念 b) 利用根轨迹实现系统校正 c) 利用频率响应实现系统校正 7课时 四、实验项目 （1）典型输入信号的波形 实验目的：了解典型输入信号 （2）典型控制环节的单位阶跃响应 实验目的：了解典型控制环节的特性 （3）线性系统稳态误差分析 实验目的：了解稳态误差的影响因素 （4）开环对象的Bode图 实验目的：了解开环对象的频率特性 周数 单元 学习内容 课时 掌握内容 习题内容 实验内容 第一周 了解课程的内容、大纲、考纲等信息，熟悉网上学习和互动平台 1 无 无 无 1 第一章第1小节、第一章第2小节 2 开环、闭环控制系统的基本构成和名词术语； 控制系统的分类； 控制系统发展的三个理论阶段。控制系统的三个基本性能要求。 习题1.1-1.6 无 第二周 2 第二章第1小节、第二章第2小节、第二章第3小节 3 拉氏变换在工程中的意义，掌握图2-1的含义；掌握基本环节的拉氏变换。拉氏变换的基本性质和定理：微分性质、终值定理拉氏反变换，掌握象函数不重根时的反变换。 习题2.1-2.3 无 第三周 3 第二章第4小节 1 根据图2-1的含义，求解RLC电路的微分方程。应用拉氏变换将微分方程转换为代数方程。求解后再应用反拉氏变换，得到微分方程的解。其中综合应用了2.2,2.3小节的知识点。 习题2.4 无 4 第三章第1，2小节 1 了解系统微分方程，掌握传递函数的定义和特性，掌握传递函数与微分方程之间的转换。了解RLC电路的复阻抗概念。 无 无 5 第三章第3小节 1 了解系统结构图的要素；了解闭环系统的组成；掌握典型环节的传递函数。 无 无 第四周 5 第三章第3小节 1 掌握系统结构图的化简，包括基本和复杂两类化简。 无 无 6 第三章第4小节 1 掌握信号流图的基本术语；掌握梅森公式的应用。 完成阶段练习一 无 7 第四章第1小节 1 掌握线性系统稳定性的概念；了解S平面的基本知识；掌握判断稳定性的充要条件。 无 无 第五周 8 第四章第2小节、第四章第3小节 2 掌握劳斯判据的基本概念及其两种特例的处理。应用劳斯判据确定系统中待定参数的取值范围；了解相对稳定性 无 无 9 第四章第4小节 1 掌握典型的测试输入信号及其传递函数；掌握一阶系统的典型结构；掌握一阶系统时间常数的定义。 无 无 第六周 10 第四章第5小节、第四章第6小节 3 掌握二阶系统典型的结构，及开环对象和闭环对象的传递函数；掌握主要参数；了解其单位阶跃响应曲线。掌握二阶系统动态性能指标的计算；掌握主要参数与性能指标之间的相互关系。根据二阶系统闭环传递函数计算两个主要参数；根据两个主要参数计算系统动态性能指标。 无 无 第七周 10 第四章第6小节 1 根据动态性能指标计算系统的闭环、开环传递函数；根据单位阶跃响应计算系统的闭环、开环传递函数。 无 无 11 第四章第7小节 1 掌握控制系统稳态误差的概念和计算；了解扰动误差的概念。 完成阶段练习二、完成网上作业一 无 12 第五章第1小节 1 熟悉根轨迹的定义和各项术语。 无 无 第八周 13 第五章第2小节 1 掌握根轨迹满足的两个基本条件：幅值条件和相角条件。 无 无 14 第五章第3小节，第五章第4小节 2 掌握绘制根轨迹的基本法则：根