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会计学;2.1 机器人雅可比矩阵;机器人雅可比的定义;第3页/共48页;第4页/共48页;第5页/共48页;;第7页/共48页;;第9页/共48页;机器人雅可比讨论;;2.2 机器人静力分析;操作臂力和力矩的平衡;如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i }。;第15页/共48页;;;第18页/共48页;第19页/共48页;;第21页/共48页;2.3 机器人动力学方程;欧拉方程;拉格朗日方程;;平面关节机器人动力学分析;第27页/共48页;;;;;;第33页/共48页;从上面推导可以看出，很简单的二自由度平面关节型机器人的动力学方程已经很复杂，包含了很多因素，这些因素都在影响机器人的动力学特性。对于比较复杂的多自由度机器人，其动力学方程更庞杂，推导过程更为复杂，不利于机器人的实时控制。故进行动力学分析时，通常进行下列简化：;二、关节空间和操作空间动力学;;第37页/共48页;第38页/共48页;2.4 机器人的动态特性;习 题;2.7 分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导题2.7图所示单自由度系统力和加速度的关系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示小车的运动方向。
;第42页/共48页;;;;;第47页/共48页;感谢您的观看。
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