露天矿山无人驾驶矿用车 线控系统规范.pdfVIP

露天矿山无人驾驶矿用车 线控系统规范 1 范围 本文件规定了露天矿山具备无人化驾驶功能矿用自卸车的线控系统术语和定义、性能要求。 本文件适用自行式刚性车架无人化驾驶非公路内燃机动力自卸车。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 ISO 17757:2019 无人和半无人机械 系统安全 GB 20178 土方机械 机器安全标签通则 GB/T 35195 土方机械 非公路机械传动矿用自卸车 技术条件 GB/T 35196 土方机械 非公路电传动矿用自卸车 技术条件 GB/T 14781 土方机械 轮胎式机器 转向要求 GB/T 20418 土方机械照明、信号和标志灯以及反射器 GB/T 21152 土方机械 轮式或高速橡胶履带式机械制动系统的性能要求和试验方法 GB/T 35193 土方机械 非公路机械传动矿用自卸车 试验方法 GB/T 35197 土方机械 非公路电传动矿用自卸车 试验方法 GBJ 22 厂矿道路设计规范 T/TIAA XXXX 露天矿山智能运载和协同作业系统 通用要求 3 术语和定义 GB/T 35195、GB/T 35193、ISO17757界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以 下重复列出了ISO17757中的某些术语和定义。 3.1 无人驾驶模式 unmanned drive mode 一种运行模式，在这种模式下，自卸车在没有操作者交互（3.5 ）的情况下执行全部的安全关键功 能以及与其定义的操作相关的土方或采矿功能。 3.2 无人驾驶自卸车 unmanned drive dump truck 在正常工作循环内以无人驾驶模式（3.1 ）运行的自卸车。 3.3 半无人驾驶自卸车 semi- unmanned drive dump truck 预期在其部分工作循环内以无人驾驶模式（3.1 ）运行的自卸车，需要操作者主动控制以完成分配 给自卸车的部分任务 3.4 线控系统 drive-by-wire system 底盘控制器通过电信号对自卸车动力系统与操纵机构等进行数据通信，实现对自卸车控制的软硬件 系统。 3.5 操作者交互 operator interaction 3 操作者向无人驾驶模式（3.1 ）下运行的无人驾驶及半无人驾驶自卸车（3.2、3.3 ）提供信息或控制 的介入行为，或提供任何类型的异常处理（见ISO 17757:2019-3.1.10 ）。 4 性能要求 4.1 一般要求 4.1.1 无人驾驶自卸车线控系统应符合本文件的规定，并按照经规定程序批准的产品图样及技术文件 制造。整车参数应符合车型设计文件要求。 4.1.2 无人驾驶自卸车线控系统在以下条件同时满足时应能正常工作。 ——环境温度：-25℃～+40℃； ——海拔：不超过2000 m； ——湿度：不大于90%; ——符合GBJ 22 规定的三级露天矿山道路。 如使用环境温度、海拔高度和湿度超过上述范围，用户可与制造商协商。 4.1.3 无人驾驶自卸车应配置无人驾驶模式开关。 4.1.4 无人驾驶自卸车可配置紧急停车按钮，用于人工紧急停车。 4.1.5 线控系统的各子系统应定时检查维护，其性能保持不应低于其控制下的机械、电气、液压系统。 4.2 线控系统及基础模块配置 4.2.1 线控动力传动系统 4.2.1.1 无人驾驶自卸车的线控动力传动性能应满足GB/T 35195 中4.2.1 和GB/T 35196 中4.3.1 的 要求； 4.2.1.2 无人驾驶自卸车应通过车载控制器实现动力传动系统线控； 4.2.1.3 线控动力系统应能够实时反馈运行数据及故障信息，反馈周期≤100ms。 4.2.2 线控转向系统 4.2.2.1 无人驾驶自卸车线控转向性能应符合GB/T 14781 中第6 章和ISO 17757：2019 中4.6 的规定； 4.2.2.2 配备有车载操作者位置的无人驾驶自卸车应满足人工转向优先功能； 4.2.2.