(5.9.1)--任务4.7.1机器人系统的坐标系有哪些？.pdfVIP

项目4.7 怎样设定工业机器人坐标系？ 坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。机器人目标和位置是通过沿坐标系 轴的测量来定位。在机器人系统中可使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。机 器人系统常用的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标 系和工件坐标系，它们均属于笛卡尔坐标系。 任务4.7.1 机器人系统的坐标系有哪些 做什么任务描述 了解机器人系统坐标系。 讲给你听知识讲解 1.大地坐标系 A：ABB机器人1基坐标系，B：大地坐标系，C：ABB机 器人2基坐标系。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定 机器人驱动器位置有其相应的零点。这有助于处理若干个ABB 机器人或由外轴移动的ABB机器人。在默认情况下，大地坐 图4-14 大地坐标系 标系与基坐标系是一致的，如图4-14所示。 2.基坐标系 基坐标系一般位于机器人基座，是便于机器人本体从一个 位置移动到另一个位置的坐标系(常应用于机器人扩展轴)，如 图4-15所示。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致 的。 3.工具标系 工具坐标系将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中 心点设为坐标系原点，创建一个坐标系，该参照点称为TCP （ToolCenterPoint），即工具中心点。TCP与机器人所携带 的工具有关，机器人出厂时末端未携带工具，此时机器人默认 的TCP为第六轴法兰盘中心点，如图4-16所示。