(5.9.3)--任务4.7.3怎样设定工件坐标？.pdfVIP

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2022-11-30 发布于陕西
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任务4.7.3怎样设定工件坐标？做什么任务描述通过示教器建立工件坐标。讲给你听知识讲解工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置，具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系，机器人即可正常作业，不需要对机器人程序进行修改。工件坐标系示意图如图4-18 所示。图4-18 工件坐标系的偏移做给你看操作讲解任务要求通过三点法实现工件坐标的建立。任务操作步骤操作内容示意图 1 选择“工件坐标”选项。 2 单击“新建”按钮。设定工件坐标数据属 3 性，单击“确定”按钮。将用户方法设定为“3 4 点”。手动操作机器人，在工件表面或边缘的位置 5 找到一点X1，作为坐标系的原点。单击“修改位置”将X1 6 点记录下来。沿着待定义工件坐标的X正向，手动操纵机器人的工具中心点靠 7 近定义工件坐标的X2 点。单击“修改位置”，将 8 X2点记录下来。手动操纵机器人的工 9 具中心点靠近定义工件坐标的Y1点。单击“修改位置”，将 10 Y1点记录下来，然后点击“确定”。