(3.4.2)--任务2.1.2工业机器人技术参数有哪些？.pdfVIP

2.1.2 工业机器人技术参数有哪些？ 做什么 本任务是理解工业机器人的主要技术参数的基本含义，并能够根据需求，参考技术参数 选择相应的工业机器人。 讲给你听 1.主要技术参数 由于机器人的结构、用途和要求不同，机器人的性能也有所不同。一般而言， 机器人样 本和说明书中所给的主要技术参数有控制轴数(自由度)、承载能力、工作范围(作业空间)、 运动速度、位置精度等；此外，还有安装方式、防护等级、环境要求、供电电源要求、机器 人外形尺寸、质量和与使用、安装、运输相关的其他参数。 (1)、自由度 自由度是描述物体运动所需要的独立坐标。操作机的自由度多，机构运动的灵活性大， 通用性强，但机构的结构也更复杂，刚性变 差。机构的自由度多于完成生产任务所必需 的自由度时，多余的自由度称为冗余自由 度。设置冗余自由度使操作机具有一定的避 障能力。所以工业机器人的自由度是根据其 用途而设计的可能小于 6 个自由度，也可能 大于 6 个自由度，如图 2-9 所示。 图 2-9 六轴与七轴机器人的自由度 (2)、工作范围 工作范围又称为作业空间，是设备所能活动的所有空间区域，如图 2-10 所示。它是衡量 机器人作业能力的重要指标，工作范围越大，机器人的作业区域也就越大。机器人样本和说 明书中所提供的工作范围是指机器人在未安装末端执行器时，其参考点(手腕基准点)所能到 达的空间。工作范围的大小决定于机器人各个关节的运动极限范围，它与机器人的结构有关。 工作范围应剔除机器人在运动过程中可能产生自身碰撞的干涉区域。此外，机器人实际使用 时，还需要考虑安装了末端执行器之后可能产生的碰撞，因此，实际工作范围还应剔除执行 器与机器人碰撞 的干涉 区域 图 2-10 IRB120 的工作范围 (3)、工作载荷 工作载荷又称为承载能力，它是指机器人在规定的性能范围内所能承受的最大负载，以 质量、力转矩等技术参数表示。工作载荷不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速 度和加速度的大小和方向有关。例如，搬运、装配、包装类机器人指的是机器人能够抓取的 物品质量；切削加工类机器人是指机器人加工时所能够承受的切削力；焊接、切割加工的机 器人则指机器人所能安装的末端执行器质量等。 (4)、运动速度 运动速度决定了机器人工作效率，它是反映机器人水平的重要参数。样本和说明书中所 提供的运动速度，一般是指机器人在空载、稳态运动时所能够达到的最大运动速度。机器人 运动速度用参考点在单位时间内能够移动的距离(mm/s)、转过的角度或弧度(°/s 或 rad/s) 表示，并按运动轴分别进行标注。当机器人进行多轴同时运动时，其空间运动速度应是所有 参与运动轴的速度合成。 (5)、工作精度 机器人的工作精度主要依赖于机械误差、控制算法和分辨率系统误差。工作精度分为定 位精度和重复精度，如图 2-11、2-12 所示。其中定位精度指机器人末端参考点实际到达的位 置与所需要到达的理想位置之间的差距。 图 2-11 定位精度 图 2-12 重复精度 重复性或重复精度指机器人重复到达某一目标位置的差异程度或在相同的位置指令下， 机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。若 机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在同一平均值附近变化， 则该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复定位精度。因此，重复定位精度是关于精度的 统计数据。任何一台机器人即使在相同环境、相同条件、相同动作、相同命令之下，每次动 作的位置也不可能完全一致。在不同速度、不同方位情况下测试机器人的重复定