(3.4.1)--任务2.1.1工业机器人由哪些结构组成？.pdfVIP

项目 2.1 工业机器人结构组成 工业机器人是先进数字化装备，集机械电子控制、计算机、传感器、人工智能等多学科 高新技术于一体。通过对工业机器人基本结构和技术参数的学习，为后续深入学习并运用工 业机器人打下坚实基础。 2.1.1 工业机器人由哪些结构组成? 做什么 本任务是掌握工业机器人基本结构，熟悉工业机器人的六轴位置和旋转方向。 讲给你听 第一代工业机器人主要由机器人本体、控制系统、示教器三大部件组成，如图 2-1 所示。 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统。 图 2-1 工业机器人的组成 机器人本体用于完成各种作业任务的机械主体，主要包含机械臂、驱动装置、传动单元 以及内部传感器等部分。示教器是完成机器人控制功能的结构实现，是决定机器人功能和水 平的关键部分。操作者可通过控制器机器人的人机交互接口对机器人进行编程或手动操纵机 器人移动。 1.机器人本体 机器人本体（或操作机）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机构。 它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。关节型工业机器人的机械 臂是由关节连在一起的机械连杆的集合体，如图 2-2 所示。实质上是一个模拟手臂的空间开 链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节——连杆结构所构成的机械臂大 体可分为基座、腰部 、臂部（大臂和小臂）、手腕以及机器人末端等，而末端执行器需要用 户根据具体作业的要求设计、制造，通常不属于机器人本体的范围。其中机器人的手部用来 安装末端执行器，它既可以安装类似人类的手爪，也可以安装机器人腰部吸盘或其他各种作 业工具。手部是决定机器人作业灵活性的关键部件。手腕是联接手部和手臂的部分，主要改 变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂。臂部是联接机身和手腕的部分，改变手部的空 间位置，并将各种载荷传递到机座。腰部是机器人手部的支撑部分。 图 2-2 关节型机器人基本构造 图 2-3 机器人六轴位置及旋转方向 工业机器人各部分之间通过轴连接，最 常用的是六轴，如图 2-3 所示。六轴机器的 每个轴都是通过模拟人手的各个关节进行 操作的。其中一轴是连接底座的部位，主要 是承载上面轴的重量与底座的左右旋转。二 轴可以控制机器人主臂的前后摆动和整个 主臂上下的运动。三轴同样是控制机器人前 后摆动功能，只是比二轴的摆臂范围小一 图 2-4 末端执行装置 些。四轴是控制机器人上面的圆形管可自由 旋转的部位，活动范围相当于人的小臂，但不是 360°旋转。五轴能够控制和微调机械臂上 下翻转，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作。六轴起到末端夹具部分旋转功能， 可以 360°旋转。 2.末端执行器 工业机器人的末端执行器是机器人操作机与工件、工具等直接接触并进行作业的装置。 它对扩大机器人的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响。最后一个轴的机械 接口通常连接法兰，可安装不同的机械操作装置，如夹紧爪、喷枪、焊枪等，如图 2-4 所示。 3.驱动器系统 驱动器系统是驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借 助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。机器人常用的驱动方式主要有液 压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。 目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，大 部分工业机器人采用的驱动方式是电气驱动，而其中属交流伺服电