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双目视觉三维重构总结 照相机成像过程 数码照相机的成像过程可通过四个坐标系的三次转换来表达，这四个坐标系分别为：（1）世界坐标系—根据自然环境所选定的坐标系，坐 标用（ X w Y Z ）来表示。（2）光心坐标系（相机坐标系）—以相机 ,,w w , , 的光心O 为坐标原点，X c 轴、Y c 轴分别平行于CCD 平面的两条垂直边， Z 轴与相机的光轴重合，坐标用（ X c c Y Z ）来表示。（3）图像坐标 ,,c c , , 系—坐标原点O l 在CCD 图像片面的中心，X 轴、Y 轴分别为平行于CCD 平面的两条垂直边，坐标用（x，y）表示。（4）像素坐标系—坐标原 点O 在CCD 图像平面的左上角，U 轴、V 轴分别平行于图像坐标系的 o X 轴、Y 轴，坐标用（u，v）来表示，该坐标值为离散的整数值。 图表 1 数码相机成像坐标系 三个转换过程分别是：（1）将世界坐标系中的信息转换到光心坐标系。 （2）光心坐标系中的信息按照针孔模型规律转换到图像坐标系。（3） 最后由图像坐标系转换成像素坐标系。 光学成像的理论模型是针孔模型，根据这个模型，空间任一点 P 由光心坐标系向图像坐标系的转换过程符合中心射影或透视投影理论，在图像坐标系中的投影P 可以用光心O 与P 点的连线与图像坐标系平面的交点来表示，数学表达如下： f ? x x ? c z c f ? y y ? c z c 其中（x,y）是 P 点的图像坐标，（ X c  ,Y , Z c c  ）为空间点 P 在光心坐标 系下的坐标，f 为相机焦距。可以用齐次坐标与矩阵表示上述中心影 射关系： ? x? ? f 0  ? x ? 0 0 ?? yc ? z ? y? ? ? 0 f 0 0 ?? c ? c ? ? ? ?? z ? ??1?? ?? 0 0 1 0 ??? c ? ? 1 ? 图像坐标系与像素坐标系之间的转换关系如下： u ? x ? u dx 0 v ? y ? v dy 0 其中dx 、dy 分别是表示 CCD 在 x 和 y 方向的像素点间距。齐次坐标 及矩阵表示如下： ?u? ? 1 ? dx ? u0 0 ?? x? u ? ? ? 1 ?? ? ?v? ??1?? ? ? 0 ? v0 ?? y? dy ???1?? ? 0 0 1 ? ?? ?? 逆过程可写成： ? x? ?dx 0 ? u dx??u? ? ? ? 0 ?? ? ? y? ? ? 0 dy ? v dy ??v? 0??1?? ?? 0 0 1 ????1?? 0 相机坐标系与世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵R 与平移向量t 来描述，空间中某一点 P 在世界坐标系与相机坐标系中的转换关系如下： ? x ? ? x ? ? yc ? ? R t?? yw ? ? c ? ? ? ?? w ? ? z ? ? c ? ?0T 1?? z ? ? w ? ? 1 ? ? 1 ? 其中( X ,Y , Z w w w ,1)T 和( X c ,Y , Z c c ,1)T 分别是空间点 P 在世界坐标系和相机 坐标系中的齐次坐标，R 为3 ? 3 的正交单位矩阵，t 为三维平移向量， t ? (t , t , t x y z )T , 0 ? (0,0,0)T 为 0 向量。 由此可以得到以世界坐标系表示的 P( X ,Y , Z w w w ) 点与其投影点 P 在像 素坐标系中的坐标（u,v）之间的关系。 ?u? ? 1 ?? dx ? ? 0 u0 ?? f  0 0 0? ? x ? ? w ? ?? ? ? ? 1 ?? ?? R t?? y ? zc ?v? ? ? 0 ? v ? 0 dy 0 ? f 0 0 ? ?0T 1?? zw ? ??1?? ? 0 0 1 ??? 0 0 1 0?? ? w ? ??? ?? ? ? 1 ? ?u? ?a  ?0 u 0? ? ? x ? ? x ? w ? ? ? ? x ? w ? ? w ? ? ? ? x 0 ?? R t?? y ? ? y ? ? y ? w w zc ?v? ? ? 0 a v 0 ? y 0 ?0T 1?? zw ? ? NH ? z ? ? M ? zw ? ???1?? ?? 0 ? 0 1 0?? ? w ? ? w ? ? w ? ? 1 ? ? 1 ? ? 1 ? 这就是针孔模型下数码相机的成像模型，其中a x ? f / dx, a y ? f / dy, ?a 0 ? x 0? 0 ? N ? ? 0 a v 0 y 0 ? ?? 0 0 1