工业自动化控制第章工业机器人.pptVIP

2．手部是末端操作器： 可以具有手指，也可以不具有手指； 可以有手爪，也可以是专用工具。 第六十页，共九十五页。 末端操作器图例（1）： 每个手指有三个或四个关节。技术关键是手指之间的协调控制。 第六十一页，共九十五页。 末端操作器图例（2）： 第六十二页，共九十五页。 3．手部是一个独立的部件： 工业机器人通常分为三个大的部件：机身、手臂（含手腕）、手部。手部对整个机器人完成任务的好坏起着关键的作用，它直接关系着夹持工件时的定位精度、夹持力的大小等。 第六十三页，共九十五页。 4．手部的通用性比较差： 工业机器人的手部通常是专用装置：一种手爪往往只能抓住一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近的工件；一种工具只能执行一种作业任务。 第六十四页，共九十五页。 二、手部的设计要求 具有足够的夹持力。 保证适当的夹持精度： 手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形成所要求的约束。 考虑手部自身的大小、形状、机构和运动自由度： 主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等来综合考虑。 智能化手部还应配有相应的传感器： 由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和夹持力的大小等，以便根据实际工况进行调整等。 第六十五页，共九十五页。 三、手部的构成 主要有手指、驱动机构和传动机构组成。 第六十六页，共九十五页。 1．按用途分： 手爪：具有一定的通用性。主要功能是：抓住工件、握持工件、释放工件。 抓住：在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工件必须有可靠的定位，保持工件和手爪之间的准确的相对位置关系，以保持机器人后续作业的准确性。 握住：确保工件在搬运过程中或零件装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。 释放：在指定位置结束手部和工件之间的约束关系。 工具：进行作业的专用工具。 四、手部的分类 第六十七页，共九十五页。 * 四、工业机器人的分类 工业机器人的分类方法： √按坐标形式、 √按控制方式 √ 按信息输入方式 按系统功能 按驱动方式 按用途 第二十八页，共九十五页。 * 1.按坐标形式分 （1）直角坐标机器人 机器人的末端执行器（或手部）在空间位置的改变是通过三个互相垂直的轴线移动来实现的。 特点：位置精度最高，控制无耦合，比较简单，避障性好，但结构庞大，动作范围小，灵活性差。 坐标形式是指执行机构的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 第二十九页，共九十五页。 * 第三十页，共九十五页。 * （2）圆柱坐标机器人 机器人是通过两个移动（升降运动及手臂伸缩运动） 和一个转动（腰转）来实现末端执行器空间位置的改变。腰部转运动及升降运动通常由机身来实现。 特点：位置精度高、控制简单、避障性好，但结构较庞大 第三十一页，共九十五页。 * （3）极坐标机器人 机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动组成，即手臂的伸缩运动和绕垂直轴线的回转运动（回转运动）、绕水平轴线的回转运动（俯仰运动）。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 特点：占地面积小、结构紧凑、位置精度尚可，但避障性差、有平衡问题 第三十二页，共九十五页。 * （4）关节坐标机器人 关节坐标机器人主要由立柱、大臂和小臂组成，立柱绕Z 轴做旋转运动，形成腰关节，立柱和大臂形成肩关节，大臂和小臂形成肘关节，大臂和小臂做俯仰运动。 特点：工作范围大，动作灵活，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合较复杂 第三十三页，共九十五页。 * 2.按控制方式分 （1）点位控制(Point to Point) 机器人 运动为空间点到点之间的直线运动，不涉及两点之间的移动轨迹， 只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。 特点：控制方式简单，适用于上下料、点焊等作业。 第三十四页，共九十五页。 * （2）连续轨迹控制（Continuous Path） 机器人 运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。 机器人在空间的整个运动过程都要控制， 末端执行器在空间任何位置都可以控制姿态。 第三十五页，共九十五页。 * 3.按信息输入方式分 （1）人操作机械手 是一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的机械手。 （2）固定程序机器人 按预先规定的顺序、条件和位置，逐步地重复执行给定的作业任务的机械手。 （3）可变程序机器人它与