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第四章多自由度系统振动3第一页，共四十八页。多自由度系统振动教学内容多自由度系统的动力学方程多自由度系统的自由振动频率方程的零根和重根情形多自由度系统的受迫振动有阻尼的多自由度系统第二页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程小结：作用力方程、位移方程和矩阵作用力方程位移方程质量矩阵 ：M 中的元素 mij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位加速度而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。刚度矩阵： K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 柔度矩阵： F中的元素fij是使系统仅在第 j 个坐标受到单位力 作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移. 柔度矩阵与刚度矩阵的关系：位移方程不适用于具有刚体自由度的系统。第三页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程小结：耦合与坐标变换质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合。刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合。不出现惯性耦合时，一个坐标上产生的加速度只在该坐标上引起惯性力.不出现弹性耦合时，一个坐标上产生的位移只在该坐标上引起弹性恢复力.耦合的表现形式取决于坐标的选择 同一个系统选择两种不同的坐标X 和Y 有变换关系：其中T 是非奇异矩阵坐标Y 下系统：坐标X下系统：对角阵如果恰巧Y 是主坐标：这样的T 是否存在？如何寻找？第四页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程当T 矩阵非奇异时，称矩阵A 与矩阵（TTAT） 合同。线性代数知: 合同矩阵具有相同的对称性质与相同的正定性质。对称性质：若矩阵A 对称，则（TTAT）对称。证明：矩阵A 对称，A＝AT则有：(TTAT)T＝TTAT(TT)T＝TTAT正定性质：若原来的刚度矩阵K 正定，则（TTKT）仍正定。因此坐标变换X ＝TY 不改变系统的正定性质。对于质量矩阵也如此。第五页，共四十八页。回顾：单自由度系统自由振动－无阻尼自由振动小结：单自由度系统自由振动分析的一般过程：1、由工程装置建立自由振动的一般方程，并写出振动的标准方程；2、根据标准方程，建立本征方程并计算得到本征值；3、根据本征值，写出标准方程的通解；4、根据初始条件，计算标准方程的特解。单自由度系统自由振动分析的一般目标：1、求系统的固有角频率，即固有频率；2、求解标准方程。第六页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动多自由度系统的自由振动 固有频率 模态 模态的正交性 主质量和主刚度 模态叠加法 模态截断法第七页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动多自由度系统的固有频率作用力方程：和单自由度系统一样，自由振动时系统将以固有频率为振动频率。自由振动方程： 在考虑系统的固有振动时，最感兴趣的是系统的同步振动，即系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动 。第八页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动三自由度系统振动形式1振动形式2振动形式3同步振动：系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动 。思考：同步振动是不是解耦振动？第九页，共四十八页。多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动多自由度系统的固有频率作用力方程：和单自由度系统一样，自由振动时系统将以固有频率为振动频率。自由振动方程：同步振动：系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动。 常数列向量 运动规律的时间函数 代表着振动的形状第十页，共四十八页。代入，并左乘 ：：常数对于非零列向量 ： 对于正定系统必有 对于半正定系统，有 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/固有频率M 正定，K 正定或半正定 令：第十一页，共四十八页。a、b、 为常数可能出现形如 的同步运动。只可能出现形如 的同步运动。也可能出现形如 的同步运动多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/固有频率主振动（1）正定系统 系统在各个坐标上都是按相同频率及初相位作简谐振动。 （2）半正定系统 （不发生弹性变形 ）。第十二页，共四十八页。正定系统：将常数 a 并入 中有非零解的充分必要条件：多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/固有频率首先讨论正定系统的主振动： M 正定，K 正定主振动：代入振动方程： 特征方程 第十三页，共四十八页。：基频。：第 i 阶固有频率多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动/固有频率频率方程或特征多项式解出 n 个值，按升序