现代控制理论第19讲.pptxVIP

现代控制理论第十九讲第一页，共二十九页。主要内容：5－5状态观测器 六、降维观测器5－6 利用状态观测器实现反馈的系统 一、系统结构与状态空间表达式二、闭环系统的基本特性三、带观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性第二页，共二十九页。六、降维状态观测器1、概述:（1）上一节所讨论的是全维观测器,即观测器的维数与系统的维数是相同的。（2）系统的输出矢量 总是能够测量的。因此，可以利用系统的输出矢量 来直接产生部分状态变量，从而降低观测器的维数。 2、降维观测器的设计方法第一步：通过线性变换把状态按能检测性分解成 和 其中(n-m) 维 需要重构，而m维的第二步：对 构造（n-m）维的状态观测器。第三页，共二十九页。3、具体步骤（1）按能检测性对系统进行分解设系统为：能观且 则必存在变换矩阵T使：选择变换矩阵：第四页，共二十九页。容易验证：故：变换后状态空间表达式：第五页，共二十九页。按能检测性分解的结构示意图第六页，共二十九页。子系统令:状态空间表达式为:（2）仿全维观测器设计反馈矩阵观测器方程:第七页，共二十九页。因为有导数项,对设计带来很大困难,引入变量:则观测器方程可改写为:整个状态向量的估值为:再变换到 状态下有第八页，共二十九页。观测器状