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基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 摘要 随若科技的发展，机械手在工业领域得到越来越广泛的运用，它可以帮助人们完 成危险、重复的体力劳动，大大提髙生产效率。 木课题对机械手的手爪、手腕、手臂、腰部和机座部分进行了设计，确定机械手 采用圖柱坐标式。手爪的张合，手臂和腰部的伸缩，机座和手腕的旋转都采用气缸驱 动。此机械手可以运用于工业流水线匕完成把指定物件从-个地方运送至另一地方 的任务。机械『的系统控制由可编程序控制器完成，按照机械『的动作流程，完成了 相应的接线图和程序编制。 关键词：机械手，工业领域，气缸，可编程序控制器 基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 [ PAGE # 基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 [ PAGE # ABSTRACT With the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency. In this topic, I design the hand, wrist, arm. waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand. arm. waist, base and wrist are driven by the cylinder This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming. Key word： Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller 基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 PAGE # 基于PLC 基于PLC控制四自由度气动式机械手 PAGE # 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1绪论 I \o Current Document 1.1机械手的概述 1 \o Current Document 1.2机械手的发展史 1 \o Current Document 1.3气动技术及气动机械手的发展过程 2 1.4机械手未来的发展趋势 3 \o Current Document 1.5本课题研究内容 4 \o Current Document 1.6课题研究的意义 4 \o Current Document 2机械手的总体设计方案 6 \o Current Document 2.1机械手的工作原理及系统组成 6 \o Current Document 2.2机械手基本形式的选择 7 \o Current Document 2.3驱动机构的选择 8 \o Current Document 2.4机械手详细设计参数 8 \o Current Document 2.5 本章小结 8 \o Current Document 3机械手手部结构设计及计算 : 9 \o Current Document 3.1手部结构 9 \o Current Document 3.2机械手手爪设计计算 9 \o Current Document 3.3夹紧气缸的设计 11 \o Current Document 3.4手爪夹持范围计算 13 \o Current Document 3.5机械手手爪夹持精度的分析计算 14 \o Current Document 3.6弹簧的设计计算 15 \o Current Document 3.7本章小结 17 \o Current Document 4腕部的设计计算 18 \o Cu