三相六拍实验.pdf

引言 随着现代电子技术的发展，人们正处于一个信息时代。电 子技术的应用越来越广泛。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制 元件，它在速度、位置等控制领域被广泛地应用。但步进电机必须 由环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。本设计 将设计一个三相六拍步进电机控制驱动电路。 1 目 一、绪论 1.1 课题介绍及研究意义 1.2 现行研究存在的问题及解决办法 1.3 本文的目的、要求及工作内容 二、控制系统设计 2.1 详述控制系统的实现方法 2.2 基本原理 2.3 试验原理 三．实验过程 1.编写驱动步进电机的VHDL 语言。 2.使用QuesturII 对其进行编译仿真。 3.在仿真确定无误后，给芯片进行管脚绑定，然后再次进行编译 4.实验箱接线 四、课程总结。 2 一 、 绪论 1.1 课题介绍及研究意义 三相六拍步进电动机是一典型单定子、径向分组、反应式伺服 电机。它与普通电机一样，分为定子和转子两部分，其中定子又分 为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组 绕制在定子铁芯上，六个均匀分布齿上的线圈，在直径方向上相对 的两个齿上的线圈串连在一起，构成一相控制绕组。三相步进电机 可构成三相控制绕组，若任一相绕组通电，便形成一组定子磁极。 在定子的每个磁极上，即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿，齿 槽等宽，齿间夹角为 9º，转子上没有绕组，只有均匀分布的 40 个 小齿，齿槽等宽，齿间夹角为 9º，与磁极上的小齿一致。此外，三 相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开 1/3 齿距。当 A 相磁极 上的小齿与转子上的小齿对齐时，B 相磁极上的齿刚好超前或滞后 转子齿轮 1/3齿距角，C相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮2/3 齿距角。 步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如 机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。矩角 特性是步进电机运行时一个很重要的参数，矩角特性好，步进电机 启动转矩就大，运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电 机的运行拍数来实现。三相六拍比三相二拍的矩角特性好一倍，因 此在很多情况下，三相步进电机采用三相六拍运行方式。 图1.1单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图 1.2 现行研究存在的问题及解决办法 在进行程序设计时，首先应明确对象的具体控制要求。由于 CPU 对程序的串行扫描工作方式，会造成输入输出的滞后，而由扫 描方式引起的滞后时间，最长可达两个扫描周期，程序越长，这种 滞后越明显，则控制精度就越低。因此，在实现控制要求的基础上， 应使程序尽量简洁﹑紧凑。另一方面，同一控制对象，根据生产的 工艺流程不同，控制要求或控制时序会发生变化，此时，要求程序 修改方便、简单，即要求程序有较好的柔性。 1.3 本文的目的、要求及工作内容 用硬件描述语言描述一个控制三相六拍步进电机相序的控制模 块。该控制电路模块的输入信号分别为方向控制信号 dir，复位信号 reset和时钟信号clk，输出信号分别是步进电机的三相绕组A、B和 C。当复位信号reset 为高电平时，步进电机的三相绕组 A、B 和 C 只有A相通电，即输出信号只有A为高电平，B和C均为低电平； 复位信号 reset 为低电平，方向控制信号 dir 为低电平时，在时钟信 号的控制下，相序为 A→AB→B→BC→C→AC→A；方向控制信号 dir 为高电平时，相序为 A→AC→C→BC→B→AB→A。时序图如图所示。 编写仿真程序，观察输入激励和输出波形。 二、控制系统设计 2.1 详述控制系统的实现方法 控制程序图及软件模块 由于上述具体控制要求，可作出步进电机在运行时的程序框图， 如图 1 所示。以工作框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求， 首先可将梯形图程序分为 4 个模块进行编程，即模块 1：步进速度 选择；模块2：起动、停止和清零；模块3：移位控制功能模块；模 块 4：A、B、C 三相绕组对象控制。然后，将各模块进行连接，最 后经过调试，完善，实现控制要求。 2.2基本原理 步进电机控制器主要由三部分组成 1.频率发生器 步进电动机的转动是由脉冲控制的，通