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编码器多系统共享 一台设备 由于功能开发需求，如涉及到同时使用 2 个或多个 贝加莱 PLC ，并且每个系统都需 要各随同一个主轴位置运行，除了安装多 编码器外可通过 PLC 之间 利用 Powerlink 通讯 实现编码器位置时 传输 ；这种方案可实现系统实时通讯，并且节约了成本 。 此文档主要是涉及到 工程配置、数据 通讯以及编码器数据无丢失的 实时传送 转化等内容 。 一、PLC 通讯方式 多 PLC 之间实现数据通讯交互，可以通过贝加莱的 Powerlink 通讯方 式、Profibus 通讯、Profinet 通讯、Ethercat 通讯等；基于贝加莱的 PLC 最佳是通过 Powerlink 通讯，这种方案只需要增加一个 Powerlink 从站通讯模块，同时通过工程配置即可完成数据的实时传 输。 二、工程组态配置 工程举例如下： 1） 创建一个 AS 工程 PLC_Project 2） 工程中创建两个配置：Master/Slave Master 中配置一个 APC910 的工控机； Slave 中配置一个 X20CP1586 的 PLC 3） 在实现两个系统的数据通讯， Master 配置作为主站，Slave 配 置作为从站； 在 Slave 配置中增加贝莱通讯模块 X20IF1082 对于 X20IF1082 配置重点注意 a) Oper Operating mode mode: POWERLINK V2 b) Cycle time : 400 微秒 循环时间必须保持主从站一致 c) 在 I/O Data 中增加要通讯的数据道，类型根需求选择 中增加要 通讯的数据道，类型根需求选择 如增加通道 Channel 1 类型 REAL 数据传输方向需要选择， Output/Input 4） Master 配置中增加的站点 a) PLK 增加站点，增加贝莱的通讯控制组件 POWERLINK V2 intelligent Controller：epl_icn b) epl_icn 配置中重点是选择对应的名称以及通讯接口 c) 配置完成后双击 epl_icn 可查看通讯的 I/O Mapping 窗口，配置 对应的数据 三、编码器数据的传输 实现主轴共享 以上工程配置建立了数据的通道，在通道中增加相应的数据即可在主 从站之间实现数据的交互；对于编码器数据的交互，举例如下： 编码器为单圈绝对值编码器，且一数据为 36000 Units；通过以下编 程控制可实现编码器从 Slave 传送到 Master； 1）对于编码器的数据传输最佳事 2 的整数倍，则可通过编码器轴与虚 轴同步，将 0~36000 转换成 0~32768 a）创建一个虚轴与编码轴同步，同步模式为直接同步，确定主从轴； b）创建曲线 Gerade，曲