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步进电机原理应用编程综述 一．什么是步进电机？步进电机概述 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的 情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受 负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线 性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在 速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频 率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压 波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别 适合于微机控制。 二．步进电机的分类与选择 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机 （PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 反应式步进电动机采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成 本低，步距角可以做的相当小，一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般 为 1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制 成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩，但动态性能相对较 差。 本文来自 永磁式步进电机转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。 用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，它的出力大，动态性能好，但步 距角一般比较大。一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5 度 或15 度。 本文来自 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两 相步进角一般为 1.8度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最 为广泛，它是 PM 和 VR的复合产品，其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则 为齿状的突起结构。此类电机综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小， 出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机，在计算机相关的设备中 多用此类电机。 步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大 要素确定，步进电机的型号便确定下来了。 本文来自 1、步距角的选择 本文来自 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电 机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小 于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36 度/0.72 度（五相电 机）、0.9 度/1.8度（二、四相电机）、1.5 度/3 度 （三相电机）等。 2、静力矩的选择 本文来自 步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩 选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一 的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种 负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负 载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机 的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。 3、电流的选择 静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特 性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）。 自动控制网 版权所有 4、力矩与功率换算 步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡 量，力矩与功率换算如下： P= Ω·M Ω=2π·n/60 P=2πnM/60 其 P为功率单位为瓦，Ω 为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为 力矩单位为牛顿·米 P=2πfM/400(半步工作） 其中f为每秒脉冲数（简称 PPS） 三．步进电机的特征 步进电机的特征如下： 1、一般步进电机的精度为步进角的3%-5%，且不积累。 2、步进电机外表允许的最高温度。 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于 失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一 般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200 度以 上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 3、步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高， 反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增