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题目: 基于迭代学习的控制系统研究
摘 要
迭代学习控制就是通过反复的迭代修正达到某种控制目标的改善。这一思想曾经是由Uchiyam提出的，然后是由Arimoto等人加以完善，之后建立了实用算法，可以实现在给定的时间区段上对未知被控对象以任意精度跟踪给定的期望轨迹。跟踪一定的期望轨迹，不需要分辨系统的参数，属于基于品质的自学习控制，在机器人等重复运动的场合特别适用。它的研究采用PID控制系统，对那些存在着非线性、强耦合，和难以建模还有高精度轨迹控制的问题有非凡的意义。迭代学习控制系统模型需要采用MATLAB仿真平台来完成，迭代学习算法比较简单，又能够解决
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