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本发明公开了一种基于联邦IMM的多传感器协同目标跟踪方法，包括：利用传感器获取(k‑1)时刻下目标的第一状态信息；确定每个传感器对应的滤波器组；确定各传感器在其对应的滤波器组中的滤波模型i下的混合概率；按照分配系数，将第一状态信息分配至对应的N个滤波模型；确定(k‑1)时刻下各传感器在滤波模型i下的混合状态估计值及混合协方差矩阵；根据第二状态信息确定k时刻各传感器在滤波模型i下的预设子滤波器的状态估计更新值及协方差矩阵；确定k时刻各传感器的状态估计值和协方差矩阵；利用预设主滤波器进行数据融合，获
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114021073 A
(43)申请公布日 2022.02.08
(21)申请号 202111120472.7
(22)申请日 2021.09.24
(71)申请人 西北工业大学
地址
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