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本发明涉及软体机器人的软体手指，具体地说是一种包络形深海软体手指及深海软体抓手。软体手指设有手指指尖、包络结构板、小压力囊、大压力囊、密封夹紧片、压力管道等结构，软体手指内部设有两个压力通道，当向压力通道充入液体时，充入的液体通过压力通道导入到小压力囊和大压力囊中，压力囊充液膨胀使得手指实现弯曲。本发明通过手指、夹紧件、直角宝塔接头与三指手掌组装，能够得到三指深海软体抓手。本发明设置的大小压力囊能够在加压时让软体手指不同位置均达到合适的弯曲角度，包络结构板相互配合能够牢牢地包裹住被抓物体，压力管
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114043521 A
(43)申请公布日 2022.02.15
(21)申请号 202111439142.4
(22)申请日 2021.11.30
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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