多源传感器车道线确定方法、系统、车辆及计算机可读存储介质.pdfVIP

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2023-05-06 发布于四川
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多源传感器车道线确定方法、系统、车辆及计算机可读存储介质.pdf

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本发明请求保护一种多源传感器车道线确定方法，涉及自动驾驶技术领域。布置在车身周围的前雷达、角雷达、环视雷达等采集获取广义车道线，计算多源广义车道线；计算各源车道线误差分布以及其统计信息如方差均值等得出性能指标，确定使用标准；记录每一帧广义车道线方程各系数与前摄像头的差值，获得广义车道线方程系数的误差分布，计算误差均值和方差，通过均值和方差判断传感器的整体性能，得到其分布函数确定阈值；剔除超出阈值的道路曲率，本车速度，路面坡度分布等场景信息，获取有效的广义车道线；融合多源传感器中有效的广义车道线，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114353817 A (43)申请公布日 2022.04.15 (21)申请号 202111628439.5 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人重庆长安汽车股份有限公司