一种面向工业机器人的强化学习奖励值计算方法.pdfVIP

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2023-05-11 发布于四川
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一种面向工业机器人的强化学习奖励值计算方法.pdf

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本发明公开了一种面向工业机器人的强化学习奖励值计算方法，包括如下步骤：S1：工业机器人状态参数初始化计算；S2：工业机器人末端执行机构的位姿奖励值计算；S3：工业机器人碰撞奖励值计算；S4：工业机器人探索奖励值计算；S5：目标奖励值计算；本发明通过划分出目标附近区域和非目标附近区域，可以让工业机器人的末端在前期能快速靠近目标位置，在后期靠近目标位置的同时调整合适的姿态，加快工业机器人的探索过程；综合考虑了工业机器人各种状态信息(位置、姿态、碰撞等)，避免工业机器人最终规划出来的运动轨迹存在姿态无

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114851184 A (43)申请公布日 2022.08.05 (21)申请号 202110078241.8 (22)申请日 2021.01.20 (71)申请人广东技术师范大学地址 51000