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本发明提供了一种基于路网信息的多无人车协同目标围捕方法及系统，属于无人装备自主博弈对抗技术领域，方法包括：根据任务目标出现的位置结合道路拓扑地图，确定拦截点集合；计算任务目标的移动速度和无人车的移动速度；根据拦截点集合，以及无人车和任务目标的移动速度，确认待分配无人车集合；以待分配无人车集合中所有无人车围捕总距离最小和敌方逃逸目标的逃逸概率最低为目标，建立多无人车协同动态目标围捕方法优化模型；采用NSGA‑II算法求解优化模型，获取多无人车系统动态目标围捕规划方案。本发明合理地分配各无人车的围捕
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116027793 A
(43)申请公布日 2023.04.28
(21)申请号 202310161136.X
(22)申请日 2023.02.23
(71)申请人 中国船舶集团有限公司第七〇九研
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