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一种动态环境下的混合语义SLAM方法.pdfVIP

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  • 2023-05-15 发布于四川
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一种动态环境下的混合语义SLAM方法.pdf

    本发明一种动态环境下的混合语义SLAM方法，包括以下步骤：步骤一：在基于视觉的模块中通过处理RGB和深度图像获取动态环境中的语义信息，实现环境中动态和静态物体的解耦并生成静态语义点云信息；步骤二：在基于2D雷达的模块中根据雷达和IMU的信息生成对机器人运动平面的几何信息；步骤三：在语义融合模块将语义信息和几何信息进行融合处理，生成局部语义八叉树和栅格地图，通过不断更新体素和栅格的占据概率，完成全局混合语义地图的构建。本发明有效地在动态环境下构建出混合语义地图，能够直接用于移动机器人的控制和导航，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116030130 A (43)申请公布日 2023.04.28 (21)申请号 202211717231.5 G06V 10/764 (2022.01)

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