一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置.pdfVIP

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2023-05-15 发布于四川
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一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置.pdf

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本发明公开了一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置，该方法包括：通过激光雷达采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；将每帧原始点云数据转换为深度图；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗。本发明中，通过将激光雷达采集的每帧原始点云数据转换为深度图，以深度图的阴影部分确定激光雷达表面需要清洗的位置，控制相应喷头进行清洗，能够针对性清洁雷达，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115359121 A (43)申请公布日 2022.11.18 (21)申请号 202210984537.0 G06V 10/82 (2022.01)