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理论力学总结; 静力学的基本概念 ;;2. 力矩 力矩是力使物体转动效应的度量。 对于平面问题：把力的大小与力的作用线到某点O的距离之积定义为力对O点之矩，简称力矩。且规定逆时针方向转动的力矩为正值，顺时针方向转动为负值。;;3.力偶与力偶矩： 力偶是大小相等、方向相反、作用在同一平面内的两个力。 力偶只能使物体转动。 力偶矩是力偶使物体转动效应的度量。 对于平面问题：力偶矩用代数量表示，大小等于力偶中任一力与力偶臂的积，用 M 表示，且规定逆时针方向转动为正值，顺时针方向转动为负值。 力偶对同一平面内任一点之矩都等于其力偶矩，只要不改变力偶矩的大小和转向，力偶可在其作用平面内任意的转动和移动。 对于空间问题：力偶矩用矢量 表示，矢量的长度代表大小，方向符合右手规则；但要注意力偶矩为自由矢量，而力矩是定位矢量。 ;4 ．刚体：永不变形的物体。 5．平衡：在外力作用下保持静止或匀速运动状态不变。 6．力系及相关概念： 力 系：作用在物体上的一组力。 等效力系：如果两个力系对物体的作用效果完全相等，称这两个力系这等效力系。 力系的简化：如用一简单力系等效代替一复杂力系称为力系的简化。 合 力：如果一个力系与一个力等效，则称该力为力系的合力。 ;平衡力系：物体在一力系作用下，处于平衡状态，该力系称为平衡力系。 力系的平衡条件：使物体平衡的力系需满足的条件称为力系的平衡条件。 力系的主矢：力系中各力的矢量和。;? 静力学公理及几个重要定理 1．公理： 公理一：二力平衡公理；适用于刚体。 公理二：加减平衡力系公理；适用于刚体。 公理三：力的平行四边形法则；适用于物体。 公理四：作用与反作用公理；适用于物体。 公理五：刚化公理，适用于变形体。 推论一：力的可传性原理，适用于刚体。 推论二：三力平衡汇交定理：适用于刚体。 ;2 ．力线平移定理： 作用在刚体上的力可以向刚体上任一点平移，但必须附加一个力偶，附加力偶的力偶矩等于原来的力对移动后作用点之矩。 力线平移定理??用来简化力系，其逆定理亦成立。 3．合力投影定理： 力系的合力在任一轴上的投影等于力系中各力对同一轴上投影的代数和。 4．合力矩定理 平面力系：合力对平面内任一点之矩等于力系中各力对同一点之矩的代数和。 空间力系：合力对任一点（轴）之矩等于力系中各力对同一点（轴）之矩的矢量和（代数和）。 ;5 ．力系等效定理 两个力系相互等效的充分必要条件是这两力系的主矢量相等，对同一点的主矩相等。 6．平衡力系定理 力系作用下物体平衡的充分必要条件是力系为零力系，即：主矢为零、对任一点的主矩为零。 7. 力矩关系定理： 力对点之距矢在某轴上的投影等于力对该轴之矩。; 力系的合成（简化）;2．空间力系： 向任一点简化得到一个力 和一个力偶 ，进一步简化后情况如下： （1） FR=0，Mo=0，力系平衡。 （2） FR≠0，Mo=0，合力。 （3） FR =0，Mo≠0，合力偶。 （4） FR ? Mo ≠0，力螺旋。 （5） FR≠0，Mo ≠0， FR ? Mo =0，合力。 ;力系的平衡方程 力系的平衡条件：主矢量为零 、主矩为零 ;刚体系统平衡问题的解法 1.?选择研究对象：首先根据题意，分析问题是机构还是结构；如果是机构，一般按照从已知到未知的顺序一个一个地拆开来研究。如果是结构，还要观察有无固定端约束或相当于固定端的约束，如有，通常将带有固定端的部分留在最后解；如果没有固定端，大多数情况先取整体为研究对象求出一部分未知量，再取个体进行研究。 2.?取分离体，画受力图：要把所选研究对象从周围物体中分离出来，画出基本轮廓，再画物体所受到的力。画受力图时应注意，要先画主动力，后画约束反力；约束反力一定要根据约束的类型和性质确定，常见约束的约束反力一定要熟练掌握，如固定铰、固定端、活动铰、光滑面支承、柔索等。有时需用二力平衡公理或三力平衡汇交定理及作用与反作用公理确定反力的方向。;刚体系统平衡问题的解法 1.?选择研究对象： 2.?取分离体，画受力图： 3.选择投影轴和矩心，列静力平衡方程求未知力。 通常先取矩后投影，矩心尽量选择在多个未知力的交点上；投影轴尽可能与未知力垂直或平行；以保证