星球车路径规划方法及装置.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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星球车路径规划方法及装置.pdf

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本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114910077 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210568074.X G06N 3/04 (2006.01)