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本发明公开了一种两自由度高刚度机器人，包括两个电机、纵向丝杠、竖向丝杠、纵向滑板、竖向滑板、近架杆、远架杆、四个连杆。纵向和竖向滑板分别以移动副与机架连接；纵向、竖滑板分别与纵向、竖向丝杠以螺旋副连接；近架杆的一端与竖向滑板以转动副连接，远架杆的一端与近架杆的另一端以转动副连接；远架杆实现平面内确定的二维运动，远架杆的另一端用于连接执行元件；近架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第一连杆；远架杆与纵向滑板之间连接有两个互不平行的第二连杆，连杆两端的连接方式为：两端分别使用球副或是一端使用球副另
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112318549 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202011132502.1 (56)对比文件
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