一种血管介入手术机器人的手术仿真方法及系统.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种血管介入手术机器人的手术仿真方法及系统.pdf

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本发明提供了一种血管介入手术机器人的手术仿真的方法及系统，包括：对导丝进行建模，完成导丝在人体血管内运动的模拟和环境的交互；将血管的CTA医疗影像导入计算机中，对血管进行个性化建模；根据临床经验、血管三维模型对医疗器械在血管内的路径进行规划，选择最优路径；机器人机械臂碰撞检测，根据机器人机械臂碰撞检测，确定在线自适应模型；完成机器人对前端的导管、导丝的加持、推送和旋转及复合运动的动作分解；实现机器人利用导丝模型在血管三维模型中进行手术的仿真，同时在机器人手术时通过显示屏实时监控机械臂的运动状态和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111243746 A (43)申请公布日 2020.06.05 (21)申请号 20201