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一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人.pdf

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    本发明涉及一种具有自主导航定位功能的柔性装配机器人，其包括可移动式底盘及安装在底盘上的控制单元、导航装置、第一双目摄像头和Stewart并联机器人，导航装置由激光雷达、惯性导航仪和第二双目摄像头构成，第二双目摄像头用于采集环境点云数据，第一双目摄像头用于采集待装配工件的三维模型和位姿信息，Stewart并联机器人用于承载待装配工件并设有用于测量工件重量的第一压力传感器和用于测量装配环境力的第二压力传感器，控制单元用于结合导航装置、第一双目摄像头、第一压力传感器和第二压力传感器采集的相关数据控制底

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112405490 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011338874.X (22)申请日 2020.11.25 (71)申请人 集美大学 地址 36

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