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本发明涉及垃圾焚烧控制技术，旨在提供一种垃圾焚烧炉料斗内垃圾体积实时测算装置及方法。包括：以RGB‑D相机实时采集垃圾焚烧炉料斗内料堆表面的RGB图像和深度图像；预处理后进行边缘检测和最小外接矩阵检测，获得具有最小外接矩阵标记的垃圾料堆区域边缘图像；对垃圾料堆区域边缘图像与深度图像进行点云配准操作，获得各像素点的位置信息和深度信息；利用相机的分辨率与视野角信息计算像素大小；结合料斗内部形状及尺寸信息，求出料堆表面各像素点到料斗底部的高度值；基于积分原理和体积差值原理，计算料斗内料堆的实时体积值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112419393 B
(45)授权公告日 2022.06.14
(21)申请号 202011276121.0 G06T 7/12 (2017.01)
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