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本申请实施例公开了一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备，该控制方法包括：获取目标车辆的场景信息；根据场景信息确定目标车辆的当前变道场景类型；若当前变道场景类型为强制变道场景类型，则根据场景信息识别用于完成导航行驶路线的第一车道，在检测到第一车道满足变道安全检查条件时，根据第一车道控制目标车辆执行变道处理；若当前变道场景类型为自由变道场景类型，则根据场景信息识别用于优化行驶时间的第二车道，在检测到第二车道满足变道安全检查条件时，根据第二车道控制目标车辆执行变道处理。采用本申请实施例提
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112416004 B
(45)授权公告日 2021.12.14
(21)申请号 202011300553.0 审查员 马勇平
(22)申请日 2020.11.19
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