PID自动控制改进算法地MATLAB仿真.pdfVIP

-_ 江苏科技大学 电子信息学院 实 验 报 告 评定成绩 指导教师 实验课程：计算机控制技术 宋英磊 实验名称：PID 控制改进算法的MATLAB 仿真谢谢阅读 学号： 1345733203 姓名： 胡文千 班级：谢谢阅读 完成日期： 2015 年 11 月 16 日 -_ 一、 实验目的 （1）对PID 数字控制的改进算法用MATLAB 进行仿真。感谢阅读 二、 实验内容 1、积分分离PID 控制算法 在普通PID 控制中，积分的目的是为了消除误差提高精度，但在过程的启动、结束或大感谢阅读 幅度增减设定是，短时间内系统输出有很大偏差，会造成 PID 运算的积分积累，致使控制谢谢阅读 量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较大的超调，甚至引感谢阅读 起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。 积分分离控制基本思路是，当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以免由于积感谢阅读 分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除谢谢阅读 静差，提高控制精度。其具体实现步骤是： 1）根据实际情况，人为设定阈值 ε0； 2 ）当e(k) 时，采用 控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应；精品文档放心下载 PD 3 ）当e(k) 时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。谢谢阅读 积分分离算法可表示为： k e(k) e(k u(k) e(k) 1) k k e( j )T k p i T d j 0 1 | e(k) | 式中，T 为采样时间，β为积分项的开关系数， 感谢阅读 0 | e(k) | e 80s 仿真 1 设备控对象为一个延迟对象G(s) ，采样周期为20s，延迟时间为4 个谢谢阅读 60s 1 采 样 周 期 ， 即 80s 。输 入 信 号 r(k)=40 ，控 制 器 输 出 限制 在 [-110,110] 。谢谢阅读 k 0.8,k 0.005,k p i d 3 被控对象离散化为y(k) den(2)y(k 1) num(2)u(k 5)感谢阅读 仿真方法：仿真程序：ex9_1.m。当M=1 时采用分段积分分离法，M=2 时采用普通PID 精品文档放心下载 -_ 控制。 %Integration Separation PID Controller 谢谢阅读 clear all; close all; ts=20; %Delay plant sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80);谢谢阅读 dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]