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一种炮管内膛线检测机器人及检测方法，包括驱动机构、检测机构和连接机构Ⅰ，驱动机构包括支架Ⅰ，支架I周向布置有多个驱动轮，每个驱动轮可在动力机构Ⅰ的驱动下旋转，每个动力机构Ⅰ可在动力机构Ⅱ的驱动下摆动，每个动力机构Ⅱ与支架Ⅰ可转动连接；检测机构包括支架Ⅱ，支架Ⅱ周向设置有多个位移传感器Ⅰ，每个位移传感器Ⅰ连接有摆动机构，摆动机构的上端与连接轴Ⅱ可转动连接，连接轴Ⅱ转动连接有检测轮；连接机构Ⅰ包括连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ，连接轴Ⅰ和连接轴Ⅱ滑动连接，连接轴Ⅰ的轴肩和连接轴Ⅱ的轴肩通过连接弹簧Ⅰ连接，连接轴
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112414210 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202011300560.0 G01N 21/954 (2006.01)
(22)申请日 2020.1
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