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本发明公开了一种压力自适应调节的管道机器人预紧机构，所述管道机器人具有机器人主体和安装在所述机器人主体上的主驱动电机，包括调节机构和多个张紧机构，对于每个张紧机构而言，其各自包括轮架、驱动滚轮和缓冲装置，轮架的一端通过第一铰接件铰接在机器人主体上而另一端通过第二铰接件铰接所述缓冲装置的一端；调节机构包括驱动装置和移动组件，移动组件通过第三铰接件铰接所述缓冲装置的另一端，所述移动组件由所述驱动装置驱动做直线移动。本发明能够适应弯管环境，并在遇到障碍物时或管径一定范围内变化时，可实时调节预紧力，从而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112413284 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202011277703.0 F16F 15/02 (2006.01)
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