智能控制Robocup中无刷直流电机驱动设计.pptxVIP

第1页/共26页智能控制Robocup中无刷直流电机驱动设计第2页/共26页RoboCup小型组系统构成第3页/共26页底层驱动RoboCup SSL： 机器人子系统主要包括机械结构、底层驱动和控制算法机器人子系统的底层驱动 底层驱动的最主要的部分就是电机驱动 为了满足竞赛对机器人子系统的要求，选用无刷直流电机无刷直流电机有有位置传感器式和无位置传感器式两种，无特殊说明默认为有位置传感器式第4页/共26页DSP+FPGAFPGA 高性能的Nios II软核 极高的灵活性 高集成度CPU的选型足球机器人的控制器架构DSP 性能 + 灵活性 成本高 集成度低 运算能力强 灵活性差 第5页/共26页电源陀螺仪SRAMA/D转换器无线模块机器人核心板第6页/共26页机器人主板机器人主板无刷直流电机驱动（五路） 红外检测（四路） 接口电平兼容 UART第7页/共26页机器人的图片第8页/共26页无刷直流电机从结构上来看，与传统的直流电机主要区别在于： 无刷电机具有旋转的永磁转子和固定的电磁绕组； 有刷电机具有旋转的电枢绕组和固定的永磁定子。无刷电机的结构第9页/共26页无刷直流电机本质上可看作是一台用电子换相装置取代机械换相装置的直流电机。安装在电机上的位置传感器来检测转子在运转过程中的位置。控制器为电子换相电路提供正确的换相信息，来控制电子换相电路中的功率开关管的开关状态，保证电机各相按正确顺序导通，在空间形成跳跃式的旋转磁场，驱动永磁转子连续不断地旋转。无刷电机的结构第10页/共26页 优点我们假设在A、B、C三相电流流入为正，电流方向与线圈产生磁场方向相同。如图中Step1 所示， 对C相施加正向电压，对B施相加反向电压，A相处于高阻态，C、B两相产生的合磁场方向指向方位1。在Step2 状态，对A相施加正向电压，对B相施加反向电压，C相处于高阻态，A、B两相产生的合磁场方向指向2 。磁场偏转产生电磁扭矩，驱动永磁转子旋转。无刷电机的换相原理第11页/共26页如此循环往复，便可以实现无刷直流电机的连续工作。无刷直流电机正转的换相状态图如图所示。从状态1至状态6，A = Z11Z00，B = 00Z11Z，C = 1Z01Z0，其中Z为高阻态。电机反转与之类似。无刷电机的换相原理第12页/共26页无刷电机驱动电路的基本结构无刷电机驱动要完成的两个基本功能：换相和调速无刷直流电机的电子换相和调速需要逆变器来完成，逆变器用来控制电动机定子上各相绕组通电的顺序和时间。功率开关单元是换相电路的核心。第13页/共26页根据无刷直流电机的换相原理可知，电机各相电流要根据当前的转子位置来确定，即各绕组的相电压与位置传感器的输出值有严格的对应关系。本电机中三个霍尔传感器用于检测转子位置，控制器通过霍尔传感器的信号控制各功率管的通断。无刷电机驱动电路的基本结构霍尔传感器与各相相电压之间的关系第14页/共26页无刷电机驱动电路的基本结构霍尔传感器输出值(CBA)电流方向导通的功率管100C ? BSW5；SW4101A ? BSW1；SW4001A ? CSW1；SW6011B ? CSW3；SW6010B ? ASW3；SW2110C ? ASW5；SW2无刷直流电动机速度控制，就是将合适的定子绕组与直流电源导通，对导通相进行PWM脉宽调制，进而影响磁场强度，改变转动力矩，调整速度大小无刷直流电机单极性PWM调速时序霍尔传感器(CBA)SW1SW2SW3SW4SW5SW61 0 0000PWM101 0 1100PWM000 0 110000PWM0 1 100100PWM0 1 00PWM10001 1 00PWM0010第15页/共26页33035驱动时序的产生使用专用芯片产生驱动时序MC33035 是ON Semiconductor 公司开发的直流无刷电机控制器，它能够产生三相星形连接方式直流无刷电机运行的典型功能，包括正转、反转时序，以及设定开环速度、运行使能、刹车等功能。MC33035 作为控制器，而非驱动器，并不包含功率驱动部分。第16页/共26页单片机驱动时序的产生使用单片机产生驱动时序退出中断进电平变化中断读取霍尔值简而言之！根据设定的速度值在下桥臂产生对应的PWM波形输出根据状态转换表改变上桥臂的MOSFET通断实际应用中：本方法在测试过程中我们使用了AVR Mega88单片机。AVR Mega88每个引脚均可触发电平变化中断，将霍尔传感器的输出接到单片机引脚上，霍尔输出值改变时可进入中断；按照上页的时序表建立数组作为状态转换表，以霍尔传感器的输出值作为指针偏移量；为实现电机正反转，需要建立CW和CCW两个状态转换表；三个下桥臂的PWM波形由两个定时器，三个捕捉单元产生；右图为中断