原创力文档- 18
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- 2023-06-02 发布于四川
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一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115783077 A
(43)申请公布日 2023.03.14
(21)申请号 202211461330.1
(22)申请日 2022.11.21
(71)申请人 哈尔滨工业大学
地址 150001
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