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本发明提供机器人系统和机器人系统的控制方法,该机器人系统具备:机械臂(4),具有包括第1关节(7)以及第2关节(8)在内的多个关节;第1关节驱动部(9),具有第1减速器(13)和经由第1减速器(13)使第1关节(7)转动的第1马达(11);第1关节控制部(21),控制第1马达(11)的输出轴(11a)的动作;第2关节驱动部(10),具有使第2关节(8)转动的第2马达(16);检测部(17),取得第2马达(16)的输出轴(16a)的实际动作的信息;以及第2关节控制部(26),控制第2马达(16)的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112584989 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 201980045065.9 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限
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