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提供移动体,即使在环境发生变化的情况下,也能够在抑制成本的同时维持位置估计的精度。移动体(101)具有使移动体移动的驱动装置(109)、反复扫描周围的空间并且在每次扫描时输出传感器数据的外界传感器(103)、将传感器数据与地图数据进行对照并且基于对照结果依次输出表示移动体的位置和姿势的位置信息的位置估计装置(105)以及一边参照从位置估计装置输出的位置信息一边控制驱动装置而使移动体移动的控制器(107)。位置估计装置根据符合规定的检测条件的传感器数据,判定检测出的路标的数量,在路标的数量不足有效
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112578789 A
(43)申请公布日 2021.03.30
(21)申请号 202011048980.4
(22)申请日 2020.09.29
(30)优先权数据
2019-1792
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