原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
提出了用于操作包括多个致动器的欠驱动致动器系统的方法，每个致动器具有最大物理容量，该方法包括：用根据分配方程计算出的实际控制输入控制致动器：用状态反馈控制根据系统动力学方程循环计算期望的伪控制输入up；若up的至少一个分量大于能够基于致动器的最大物理容量并基于系统内致动器的位置产生的对应的最大伪控制输入将up的至少一个分量的优先级调整成优于up的其他分量；以及a)借助优先级算法求解分配方程以得到up的至少一个优先分量，其在求解分配方程以得到up的其他分量之前进行；或者b)在状态反馈控制期间将up
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112644719 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011072267.3
(22)申请日 2020.10.09
(30)优先权数据
1920
文档评论（0）