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本发明公开了一种里程计系统误差的标定方法和装置，涉及机器人运动控制领域。该方法的一具体实施方式包括：构建系统误差模型，其中系统误差模型指示了轮径误差系数和轮距误差系数；获取移动机器人在开环运动中的实时运动信息，其中，开环运动包括开环直线运动和开环原地旋转运动；根据实时运动信息确定移动机器人在开环运动中的里程计偏移数据；根据系统误差模型和里程计偏移数据确定系统误差的表达式，以实现里程计系统误差的标定。该实施方式克服了现有标定方法中准确率难以保证，且无法实现自动化标定的技术问题，进而达到能够避免绝对
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112649017 A
(43)申请公布日
2021.04.13
(21)申请号 20191
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