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本发明公开了一种车辆控制方法、装置及设备，该方法包括：车辆进入高速公路后，若满足预设条件，进入主动巡航模式；在主动巡航模式中，对车辆进行纵向控制和横向控制，根据工况进行预警提示；根据前车行驶状况以及驾驶员操控状态确定是否继续执行主动巡航模式；纵向控制包括控制车辆在当前车道内进行定速巡航或跟随前车行驶；横向控制包括在车辆行进转弯时，修正行进方向，当前车道为车辆当前所在的车道。能够合理的进入和退出主动巡航模式，并在主动巡航模式中通过纵向控制和横向控制实现自动化驾驶，实现合理利用自动化驾驶，提高自动化
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112622901 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110031649.X B60W 30/165 (2020.01)
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